固定板卡时,请在四个铜柱或螺丝都固定之后,再分别拧紧; 安装机器人底盘 1.1 安装万向轮 所需物料: (1)安装万向轮支撑铜柱 在机器人底盘的反面找到两个铜柱的固定孔: 在底盘的正面使用螺丝和垫片拧紧铜柱: (2)安装万向轮 使用螺丝和垫片,将万向轮固定在铜柱的末端: 1.2 安装控制器支撑铜柱 所需物料: 底盘的固...
$ mkdir -p /userdata/dev_ws/src 接下来进入该路径下,下载OriginBot机器人的应用代码: $ cd /userdata/dev_ws/src$ git clone https://gitee.com/guyuehome/originbot.git 再回到工作空间路径下,开始编译代码: $ cd /userdata/dev_ws$ source /opt/tros/setup.bash$ colcon build 7. 配置雷达端口号 雷...
OriginBot是一款智能机器人开源套件,更是一个社区共建的开源项目,旨在让每一位参与者享受机器人开发的乐趣。该项目是OriginBot机器人最小功能系统,该最小系统可接受/cmd_vel指令控制机器人运动并反馈/Odom信息。该系统包含以下三个功能包: originbot_base:机器人底盘驱动 originbot_driver:机器人串口驱动包 originbot...
启动OriginBot后，在PC端打开Rviz即可查看机器人的实时位姿：$ ros2 launch originbot_viz display_robot_tf.launch.py 即可看到机器人在里程计坐标系下的位姿变化：Hint：确保在PC端已经安装好Ubuntu+ROS2系统，并且完成originbot_desktop代码仓库的下载和编译。另外，还可以使用“ros2 run rviz2 rviz2”单独启动Ri...
OriginBot机器人(视觉版/导航版) PC:Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) + pytorch + docker 巡线场景:黑色路径线,背景有明显反差 应用目标 在视觉巡线(OpenCV)中,我们已经可以让小车跟随黑色的路径线运动,实现了最基础的视觉巡线任务,不过大家可能已经发现,基于OpenCV的图像识别受光线影响较大,更换场地后,就...
其实整体也不复杂,OriginBot上有一个MIPI摄像头,然后利用地平线TogetheROS.Bot的人体检测和跟踪(https://developer.horizon.cc/documents_tros/boxs/function/mono2d_body_detection#%E5%9C%B0%E5%B9%B3%E7%BA%BFrdk%E5%B9%B3%E5%8F%B0)来...
OriginBot机器人(视觉版/导航版) 充电器:DC4.0 * 1.7mm,12.6V,800mA 欠压提醒: 控制器程序中加入了电池保护,电压低于9.4V时蜂鸣器会常响报警,此时就需要尽快充电了。 充电方法 注意: 请使用OriginBot套件中自带的充电器进行充电。机器人只有在关机情况下才能进行充电,开始时不会进行充电。 确定机器人电源开关处...
$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 动态显示机器人里程计数据 $ ros2 topic echo /odom 启动键盘控制节点，速度调慢一点，控制机器人向前运动：$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 运动一段距离后，比如1m左右，停止运行，查看此时机器人实际运行的距离，以及odom反馈的累计...
机器人硬件相关 蜂鸣器持续鸣响 在使用OriginBot时，若发现蜂鸣器持续发出声响，这通常是控制器启动的电池...
（1）启动SSH软件，远程登录OriginBotInfo：如果在PC端的Ubuntu环境中，也可以在终端中使用以下命令实现ssh远程登录（注意将IP地址修改为实际地址；如果使用虚拟机，要将网络设置为桥接模式）：ssh root@192.168.31.246 （2）输入用户名和密码：root（用户名），root（密码）（3）远程登录成功 3.示例运行 我们先来...