(4)该点的旋转方向和其他点主要的旋转方向一致。 /*** @brief 单目初始化中用于参考帧和当前帧的特征点匹配* 步骤** Step 1 在半径窗口内搜索当前帧F2中所有的候选匹配特征点* Step 2 遍历搜索搜索窗口中的所有潜在的匹配候选点,找到最优的和次优...
直播地址: 在本公众号后台,回复「ORB-SLAM3」,获得线上直播链接。 主讲嘉宾: 单鹏辉 国内知名研究院就职,多年机器人从业经验,主要研究方向为SLAM和机器人定 位算法。 课程大纲: 1.ORB-SLAM3系统介绍 2.提取特征点的原理及实现 3.提取特征点流程总结 欢迎大家在B站关注UP主:3D视觉工坊,每次开播自动提醒,欢迎老铁...
原理就是利用加权的重投影误差计算,以95%置信度的卡方分布的置信区间判断内外点,计算所有内点偏离的程度作为分数。 https://www.cnblogs.com/long5683/p/14279885.html /** * @brief 对给定的homography matrix打分,需要使用到卡方检验的知识 * * @param[in] H21 从参考帧到当前帧的单应矩阵 * @param[in] ...
在本公众号后台,回复「ORB-SLAM3」,获得线上直播链接。 主讲嘉宾: 单鹏辉 国内知名研究院就职,多年机器人从业经验,主要研究方向为SLAM和机器人定 位算法。 课程大纲: 1.ORB-SLAM3系统介绍 2.提取特征点的原理及实现 3.提取特征点流程总结 欢迎大家在B站关注UP主:3D视觉工坊,每次开播自动提醒,欢迎老铁们投币...