首先从EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem这篇论文的第三部分看起,有些内容就不叙述了,深入EPnP算法写的很明白,我就写我觉得需要知道的地方吧。 EPnP 假设有 个已知参考点在世界坐标系中3D坐标和其对应的图像投影点的2D坐标,在实际中要使用EPnP,匹配点的个数 应大于15。该方案是将相机坐标...
首先根据最初的局内点mvbInliers,第一次使用EPnP求得位姿R1, t_1,根据R1, t_1求得一簇新的局内点mvbInliers_1;然后再根据mvbInliers_1第二次使用哪个EPnP求得位姿mRefineTcw。其中mRefineTcw可能求解失败,如果失败则返回最初粗略mTcw。「求解成功的判断标准是局内点数量,即mvbInliers_1的数量(mnInliersi)大于m...
ORBSLAM中采用EPNP的方案对解决PNP问题,EPNP将匹配点的当前相机坐标系下的坐标得到,然后根据ICP算法进一步求解得到相机的位姿Tcw。整体框架使用RANSAC的方式不断进行迭代求解 因此ORBSLAM对PNP问题的求解主要运用了三个算法EPNP ICP RANSAC下面分别介绍: EPNP:(参考论文EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Pro...
当TrackWithMotionModel 和 TrackReferenceKeyFrame 都没有跟踪成功,位置丢失后,需要在之前的关键帧中匹配最相近的关键帧,进而求出位姿信息。 使用当前帧的BoW特征映射,在关键帧数据库中寻找相似的候选关键帧,因为这里没有好的初始位姿信息,需要使用传统的3D-2D匹配点的EPnP算法来求解一个初始位姿,之后再使用最小化重...
EPNP的使用原则好像只有重定位才用到。 比如匀速运动模型或者是参考关键帧模型,都不用,因为他们的匹配点比较好。 纯跟踪是什么意思?地图更不更新是什么意思?为什么有一个产生地图点的事。 纯视觉里程计,没有产生关键帧,所以没有局部建图,所以没有新的地图点产生。只有匹配地图点使得某帧对应的地图点不为NULL。
其中位姿优化我们在另一篇文章(ORBSLAM中的优化问题)中讲解。RANSAC+PNP算法(实际使用的是EPNP算法)(见另一篇文章(ORBSLAM中的PNP解决方案))。 二.Localmapping回环检测 回环检测作为系统的一部分,对于维护系统的精度和鲁棒性是十分重要的,他的工作模式和Tracking线程的重定位有相似之处,但也大不相同。主要流程如下...
针对目前移动机器人已应用在服务、救援、医疗等方面，其工作环境也越加复杂多变等问题，为了应对环境的变化，机器人需要具备感知、运动和自主规划等能力。该文提出一种基于ORB-SLAM2的移动机器人定位与建图设计。利用EPnP 、K-means++等算法相结合的方式，完成了移动机器人的同步定位与地图构建。关键词：ORB-SLAM2；...
我有点记不清了，印象中是没有设置随机数种子，默认是使用系统时间作为随机数种子吧），会影响后续EPnP...
(1)正常模式：(2)出现意外：(3)实在不行，垂死挣扎：局部地图跟踪 关键帧判断和产生 EPNP的使用原则 好像只有重定位才用到。 比如匀速运动模型或者是参考关键帧模型，都不用，因为他们的匹配点比较好。纯跟踪是什么意思？ 地图更不更新是什么意思？ 为什么有一个产生地图点的事。 纯视觉...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...