我们为单目、立体和RGB-D传感器展示了一个完整的SLAM系统,能够在标准CPU上实时执行重新定位、闭环和重用地图。如实验所示,我们专注于构建全局一致的地图,以便在广泛的环境中进行可靠和长期的定位。所提出的具有系统重定位能力的定位模式为已知环境提供了一种非常稳健、零漂移和轻量级的定位方法。此模式对于某些应用程序很...
F.定位模式 我们包含一种定位模式，只要环境中没有显著变化，它就能对已建图区域中轻量级长期定位非常有...
同时,车辆可以定位自身相对于此地图的位置(SLAM)。当这些局部地图被保存在一个固定的全球导航卫星系统(GNSS)中,行驶在已经建图区域上的车辆只需定位自己在上述地图中的位置,就可以得到自身的全球位置估计。在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并...
我们加入了定位模式,其可以在已经构建的地图上进行轻量级的长期定位,只要环境不发生较大的变化。在这种模式下,局部建图和回环检测线程没有工作,相机通过跟踪来连续定位,如果需要的话,会使用重定位。在这种模式中,跟踪利用视觉里程计匹配,与地图点进行匹配。视觉里程计的匹配是在当前帧中的ORB与来自双目或者RGB-D的深...
ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特征点。 我们用29个广泛使用的公共数据测试的结果显示,在大多数情况下,本文方案...
ORBSLAM中的回环检测和重定位具有类似的方式,所以我们这里将两个部分放到同一篇文章中讲解。首先看tracking线程中的重定位。 一.Tracking重定位 重定位模式是在系统处于LOST(追踪线程失败)的情况下进行的系统挽救工作,它的基本流程是: (1)计算当前帧的BoW映射 ...
ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特征点。 我们用29个广泛使用的公共数据测试的结果显示,在大多数情况下,本文方案...
在本文中根据构建的SLAM地图评估KITTI数据集场景的定位精度。除此之外,使用我们的小型电动模型车对记录的数据进行了定位测试。实验结果表明,在特征丰富的环境下,以36m /s的平均纵向速度行驶的车辆,定位的相对平移误差不超过1%。相对full SLAM来说,定位模式有助于实现更高的定位精度,同时计算负荷更低。
ORB-SLAM2后端基于单目和双目观测的BA，实现度量尺度的精确轨迹估计。系统包含轻量级定位模式，利用视觉里程计跟踪未建图区域，并匹配地图点实现零漂移定位。在29个主流公开序列评估中，ORB-SLAM2实现最高精度，是多数情况下的最精确SLAM解决方案。代码开源，旨在为SLAM社区和跨领域研究人员提供现成解决方案。...
void System::ActivateLocalizationMode()激活定位模式 void System::DeactivateLocalizationMode()取消定位模式 bool System::MapChanged()判断是否地图有较大的改变 void System::Reset()准备执行复位 void System::Shutdown()退出 终止线程 void System::SaveTrajectoryTUM(const string &filename)按照TUM格式保存相机运...