(2)ORB提取器内容2--计算每一层金字塔需要提取的点数:按照面积,把实现设置好的2000个特征点数量均匀地分配到各层图像上。 (3)ORB提取器内容3--记录FAST角点提取所用到的圆的坐标边界:这里半径为15,存储16个坐标边界(算上了中心点P(0,0),只表示1/4圆,其他3/4圆的坐标边界通过对称来获取),以中心点P作为(...