3.3.2 第一种顶点:待优化位姿 3.3.3 第二种顶点:不优化位姿 3.3.4 第三种顶点:3D地图点 3.3.5 添加边 在本讲中,我们以local map即局部地图线程中的图优化:localBA为例,讲解ORBSLAM2在什么情况下调用这种图优化算法,而这个算法又起到了什么样的作用。希望通过本讲,可以让读者清楚下面几个问题。如有疏漏,...
在本讲中,我们以追踪线程中的匀速模型追踪中的优化为例,讲解了ORBSLAM2中一次完整的优化流程是什么样子的。 系列更新: 勉之:ORBSLAM2中的优化(一)--g2o的使用,顶点和边的继承关系和使用 勉之:ORBSLAM2中的优化(二)-- 在跟踪线程中,使用g2o进行优化,orbslam2代码详细讲解,图优化算法代码讲解 勉之:ORBSLAM2...
【ORB-SLAM2关键知识点梳理1】关键帧、共视图、扩展树、本质图之间的联系 一、关键帧(KeyFrame) 简而言之:关键帧是几帧普通帧中较具有代表性的一帧。 1. 作用、意义 降低局部相邻关键帧中的信息冗余度; 由于在SLAM方案中会将普通帧的深度投影到关键帧上,故一定程度上,关键帧是普通帧滤波和优化的结果,防止无...
论文“ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system”中就介绍了重定位估算pose出现偏差的情况: 可见,上述左图即是ORB-SLAM2中只维护一个地图会出现的情况。而上述右图则是采用子地图的策略得到的结果,孰优孰劣一目了然。 除此之外,笔者认为子地图策略还有一个好处:那就是可以尽可能保证不丢帧,毕竟...
局部建图线程中局部BA优化地图点和位姿 优化函数用于LocalMapping线程的局部BA优化 voidOptimizer::LocalBundleAdjustment(KeyFrame*pKF,bool*pbStopFlag,Map*pMap) 概述 Local Bundle Adjustment 1.Vertex: - g2o::VertexSE3Expmap(), LocalKeyFrames, 即当前关键帧的位姿, 与当前关键帧相连的关键帧的位姿 ...