ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。 特征提取:修改ORBextractor.nFeatures、ORBextractor.scaleFactor...
如果是ROS运行orbslam2,轨迹文件保存在/Example/ROS目录下,自己也可以更改ros_mono_cc文件中的保存目录,用绝对路径 问题三:如何获得数据集的真实轨迹 1.提示无法定位到package的某个节点,在自己package中的建立build,先cmakemake一下2.roslaunchpackage名 launch文件名启动3.修改rviz中的Fixed Frame,根据frame_id更改...
ORB-SLAM2运行自己的数据集(单目) 技术标签: SLAM环境· ubuntu 18.04 · ORB-SLAM2 相机标定 可以用手机或者其他设备采集数据,我用的是Sony Xperia Z5采集的视频,视频分辨率为1920*1080,fps为59.87。 首先进行相机标定,我们采集标定数据,本例采用79的棋盘格进行标定。我用Z5拍摄10s左右的视频,再获取图片序列*,...
ORBSLAM利⽤ROS运⾏⾃⼰的.bag数据集1. ORB_SLAM2 路径添加到 ROS 环境(记得更新)gedit ~/bash.rc ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:你的路径/ORB_SLAM2/Examples/ROS 保存 更新 source ~/.bash.rc 2. 对ORB_SLAM2/Examples/ROS重新编译 进⼊ROS⽂件夹的build中重新编译 3. 修改ORB_...