ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理;ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理,在回环检测模块增加了Full Global BA的处理;ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持,兼容鱼眼相机模型,并且增加了Altas多地图的支持;同时,回环检测为了支持多地图的模式,提供了一种叫Welding BA的优化方式。OR
FAST算法是一种高效的角点检测算法,通过计算像素点邻域的灰度差来判断该点是否为角点。通过FAST算法检测到的角点通常具有旋转不变性,但缺乏尺度不变性和旋转方向信息。 为了解决尺度不变性和旋转方向信息的问题,ORB算法引入了Harris角点响应函数进行角点提取和计算ORB算法特征描述子。其中,ORB算法通过计算图像的Harris角点...
尺度参数C是Retinex算法中重要的参数。一般情况下MSR算法中需要选择一个小尺度、一个中尺和一个大尺度,以保证处理结果能够得到较好的图像对比度增强,在动态范围得到压缩的同时能够保持图像的基本色调。 Retinex算法处理时是将卷积换为频域的滤波,这样就只讨论一个参数C对结果影响,Retinex计算过程中首先生成一个与图像大...
视觉SLAM开源算法ORB-SLAM3 原理与代码解析 ORB-SLAM系列作为特征点法VSLAM的代表作,被誉为工程性最强、最贴近落地的开源SLAM之一。 2020年夏,ORB-SLAM3被提出,在原有基础上增加了视惯融合SLAM支持、改进的场景识别技术、多地 图Atlas机制以及相机模型抽象化等新特性,通过多达四种层次的数据关联重用历史信息,有效提升...
ORB 指Oriented FAST androtatedBRIEF,是一种结合 FAST 和 BRIEF,并引入旋转不变性的一种特征点和描述子;SLAM 指SimultaneousLocalizationandMapping,指的是同时进行实时定位和地图构建。 ORB-SLAM3 是迄今为止,最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统,它是第一个集成了单目相机、双目相机、RGB-D相机,以及单目相机结合 IMU...
以下内容都是自己的见解,如果有错误请大家帮忙指正 */ Tracking线程是slam系统中视觉里程计的主要内容,主要功能就是计算相机的位姿跟计算局部地图点. 1.在Frame进入Tracking线程之前还有一个步骤就是预处理,主要是输入相机的内参跟矫正系数...ORBSLAM2学习(三):DBoW2理论知识学习 0 前言 开始ORBSLAM2中DBoW2的...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。
和候选关键帧及其共视关键帧进行数据关联;第三步利用匹配的特征点和地图点求解位姿转换;第四步中,利用位姿变换的初始估计,进行点云重投影寻找新的匹配,并且进行位姿的优化求精;第五步是对时间一致性的检验,此前的步骤相对复杂,在ORB-SLAM3中局部地图里面已有关键帧的共视信息进行判断;第六步是利用重力方向对于回环...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。