首先改进型 SLAM 算法在构建局部地图时,通过将关键帧子集的选择问题转换为一个具有子集性质的函数,引用动态规划算法寻找最优解,然后挑选出具有最小化不确定性的关键帧去建立关键帧子集 Klocal 和 Kfixed ,接下来通过不确定 量化模型将局部地图的不确定性最小化;但在全局地图构建 中,候选关键帧会先传输到边缘服务器中
在TUM的RGB-D数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM3相比,该算法可以减少约50%的匹配耗时,同时在匹配数量上平均提升60%,定位平均误差降低32%。此外,与稀疏地图相比,该方法生成易于2次加工的稠密点云地图,扩大算法的应用场景。 关键词: 同步定位与建图, 特征点, 特征匹配, 基于网格的运动统计, 稠密建图, 点云...
该文算法在 TUM 数据集和自拍数据下进行测试,测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高 71%、内存消耗减少 89%,配准速度与精度较 NDT+ICP 点云配准算法分别提高 68%和 16%,在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性。 关键词:多机器人协作 SLAM;ORB-SLAM3;稠密点云地图;点云配准;...
(∗ 通信作者电子邮箱504715799@qq. com)摘要:针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在 ORB-SLAM2系统里未能构建稠密点云地图的问题,采用渐进一致采样(PROSAC)算法来改进ORB-SLAM2系统中的误匹配剔除,并在系统中添加稠密点云地图和八叉树地图...
00:00/00:00 评论 还没有人评论过,快来抢首评 发布[人工智能]ORB SLAM3地图融合算法特征信息反射构建道路信息汀人工智能技术 发布于:浙江省 2023.01.06 15:17 +1 首赞 收藏 [人工智能]ORB SLAM3地图融合算法特征信息反射构建道路信息 推荐视频 已经到底了 热门视频 已经到底了 ...
我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS
进入正题,毕竟ORB_SLAM2号称单目,双目以及深度相机都支持的算法,所以先来实施单目相机的实验。 Mono 相机实验 参考官网(上面的网站),得出最为重要的信息,算法订阅的主题: orb_slam2_mono_web.png 订阅主题是"/camera/image_raw",因此对现有的机器人进行修改并保存为新模型:robot_monoCam_imu.xacro和robot_monoCa...
【摘要】针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下...