首先改进型 SLAM 算法在构建局部地图时,通过将关键帧子集的选择问题转换为一个具有子集性质的函数,引用动态规划算法寻找最优解,然后挑选出具有最小化不确定性的关键帧去建立关键帧子集 Klocal 和 Kfixed ,接下来通过不确定 量化模型将局部地图的不确定性最小化;但在全局地图构建 中,候选关键帧会先传输到边缘服务...
1.基于ORB-SLAM的智能手机实时同步定位建图与半稠密三位重构实现2.面向嵌入式平台的单目ORB-SLAM稠密化建图实现3.基于改进ORB-SLAM2的果园喷药机器人定位与稠密建图算法4.改进特征匹配的ORB-SLAM稠密建图算法 因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买©...
步骤也很相似,在官网得知算法订阅的topic 后,由于在rtabmap中,也是用深度相机即RGBD相机,所以在不修改机器人模型的基础上,将算法要求的topic 重命名: 新建launch文件: orb_slam2_rgbd.launch <launch><argname="PATH_TO_VOCABULARY"value="$(find ORB_SLAM2)/vocabulary_files/ORBvoc.txt"/><argname="PATH_T...
在TUM的RGB-D数据集上的实验结果表明,与ORB-SLAM3相比,该算法可以减少约50%的匹配耗时,同时在匹配数量上平均提升60%,定位平均误差降低32%。此外,与稀疏地图相比,该方法生成易于2次加工的稠密点云地图,扩大算法的应用场景。 关键词: 同步定位与建图, 特征点, 特征匹配, 基于网格的运动统计, 稠密建图, 点云...
【摘要】针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下...
种基于边缘计算卸载策略的ORB-SLAM3建图算法.首先,引入动态规划算法有效筛选关键帧子集,构建不确定性量化模型用以评估地图中的不确定性;然后,结合最小化马氏距离优化地图;最后,在移动设备和边缘服务器中分别构建最佳局部地图和全局地图.采用TUM-RGB-D数据集进行实验.结果表明,相较于传统ORB-SLAM3算法,改进后算法在...
joca. cn基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建席志红,王洪旭 * ,韩双全(哈尔滨工程大学 信息与通信工程学院,哈尔滨 150001)(∗ 通信作者电子邮箱504715799@qq. com)摘要:针对ORB-SLAM2系统中随机抽样一致(RANSAC)算法在误匹配剔除时因其算法本身的随机性而导致效率较低的问题和在 ORB-SLAM2系统里...
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我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS