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区别：ORB-SLAM是定位的，RTAB-MAP是一套完整的定位建图系统，可以简单理解为ORB-SLAM属于RTAB-MAP的 ...
从算法原理和功能性上来说，区别是没有；从算法开发验证上来说，意义是便捷性。
把图像通过socket或者某种方式发布出来，与orbslam对接，然后如果你需要实时用到orbslam发布的位姿或地图。
在ros下跑，可以使用ros的许多成熟的方法库，比如说我可以默认你进程间通信是使用rosmaster建立的本地...