// Gravity and scale 因为重力方向矩阵以及尺度因子是待优化的变量,所以不固定VertexGDir* VGDir =newVertexGDir(Rwg);VGDir->setId(4*(maxKFid+1));VGDir->setFixed(false);optimizer.addVertex(VGDir);VertexScale* VS =newVertexScale(scale);VS->setI...
在ORB SLAM中,通过四叉树的方式存储关键点,使得图像上特征点分布均匀,便于追踪。此次实验分别用opencv接口和ORB SLAM实现特征点的提取,效果图如下: 实现程序: CMakeList.txt: 注意:CMake会将当前源文件的文件名赋值给DIR_SRCS,再指示该变量中的源文件需要编译成一个名为keypoint11的可执行文件。 OR... ...
赵明明 演绎推理-化繁为简-深入浅出 orb-slam中使用的词袋模型 | 一开始先生成一颗树形的词典,树中每个节点都有ORB特征。等提取到新的二维关键点时,再根据关键点的ORB特征把关键点对应到树中的拥有最相似ORB特征的节点上。这种把ORB特征对应到树节点上的行为,能够在做不同帧的关键点匹配时,只匹配对应到同一个...