就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-默认master版本(3.3.9) 建议源码安装,源码地址:...
ORB-SLAM2将输出轨迹、地图点等信息。你可以使用Pangolin可视化工具查看这些结果,也可以将结果导出为文件以便进一步分析。 5. 优化和调整 根据ORB-SLAM2在你数据集上的运行结果,你可能需要调整参数以提高性能。这可能包括调整特征提取参数、地图管理参数等。 特征提取:修改ORBextractor.nFeatures、ORBextractor.scaleFactor...
./opencv_example 安装ORB_SLAM2 原库地址:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git。原库直接编译会有一些问题,因此对其做了一些修复,代码地址:https://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.git cd~/repos gitclonehttps://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.gitcdORB_SLAM2chmod+x build.sh ./build.sh 编...
后来分析了一下原因:笔者用来编译ORBSLAM2的opencv版本是3.2.0,而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候,调用了liborbslam2.so,这里链接了opencv 3.2.0的版本,而cv_bridge是连接到2.4.x的版本,所以形成了冲突。具体运行错误: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) ...
1cd ORB_SLAM22gedit build.sh(打开build.sh文件,然后手动删除-j,保存退出)3chmod +x build.sh4./build.sh 回到顶部 回到顶部 3运行ORB_SLAM2(使用RGB-D数据集演示) 前往https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载对应的数据集,这里将名称(rgbd_database_test)代替下载的数据集名称...
ubuntu18.04 从0开始运行ORB_SLAM2共计10条视频,包括:0.基础工具、1.更新源、2.Pangolin等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
(1)配置ORB-SLAM环境并在真实环境运行 (2)了解工程实现的流程和框架 (3)熟悉在Ubuntu和ROS系统下的开发 2 实验环境 2.1 硬件 (1)惠普笔记本电脑,配置如下: 处理器:Intel® Core™ i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz × 4 内存:8 GB (2)传感器为罗技(Logitech)C170 网络摄像头,参数如下: ...
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运行ORB_SLAM2 拿Monoslam运行TUM数据集为例: 1.到http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载任意一个数据集并解压...
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ORB-SLAM2提供了一个编译脚本build.sh(build_ros.sh对应ROS版本)。 运行这个脚本就自动编译了整个工程了。 cd ORB-SLAM2->chmod +x build.sh->./build.sh 运行ORB-SLAM2 demo(未完待续,详情请参考GitHub链接)...