在ORB-SLAM2中,重定位是指当相机在地图上某个位置丢失时,系统能够通过当前帧与地图中的特征进行匹配,从而重新确定相机的位置。ORB-SLAM2中的重定位方法主要包括以下几个步骤: 1. 特征提取与描述子匹配,当相机在地图上某个位置丢失时,系统会对当前帧进行特征提取,并计算其描述子。然后,系统会使用描述子匹配算法(...