这次ORB-SLAM3的一个重要特性在于增加了对VINS系统的支持,所以这个程序导图将以mono_intertial_tum_vi.cc为入口,这是官方提供的用于tum视觉+IMU数据集的示例程序,用其他数据集或者在自己的车上实时跑的话,整体流程也差不多
在本文中,我们提出了一种将 3DGS 与 ORB 特征紧密结合的密集 SLAM 系统。我们设计了一种联合优化方法,用于稳健跟踪并有效降低噪声和伪影的影响。这涉及将从累积透射率得出的新型几何观测与从像素数据中提取的 ORB 特征相结合。此外,为了提高映射质量,我们提出了一种自适应高斯扩展和正则化方法,使高斯基元能够紧凑地...