符合TUM格式,可以直接使用 evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=TUM_VI_GT.txt -p --plot_mode xy -s -a evo_ape tum KeyFrameTrajectory.txt TUM_VI_GT.txt -p --plot_mode xy -s -a
建议学习ORB_SLAM3要从基础的开始，这是一个系列。第一个版本ORB_SLAM是只有普通针孔摄像头单目的SLAM...
https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行_一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记-CSDN博客_orb_slam3数据集 1.ROS Melodic安装 Wiki 采用国内源: sudo sh -c'. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu...
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TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口，因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数：Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程，以便对整个流程有⽐较清晰的认识。1.Frame::Frame()1)作用 主要完成工作是特征点提取，涉及到的知识点其实很多...
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行(https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109354918) 其中,矫正就是用的Pinhole模型,就是针孔相机模型,在代码中有体现Frame.cc#L751 代码语言:javascript 复制 cv::undistortPoints(mat,mat,static_cast<Pinhole*>(mpCamera)->toK(),...
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行 其中,矫正就是用的Pinhole模型,就是针孔相机模型,在代码中有体现Frame.cc#L751 cv::undistortPoints(mat,mat, static_cast<Pinhole*>(mpCamera)->toK(),mDistCoef,cv::Mat(),mK); ...
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行(https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109354918) 其中,矫正就是用的Pinhole模型,就是针孔相机模型,在代码中有体现Frame.cc#L751 我们针对针孔相机模型来讨论一下。因为知识浅薄,所以想从基础讨论起,大神们可直接略过。
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行 (https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109354918) 其中,矫正就是用的Pinhole模型,就是针孔相机模型,在代码中有体现Frame.cc#L751 cv::undistortPoints(mat,mat, static_cast<Pinhole...
EVO Evaluation of SLAM 4 --- ORB-SLAM3 编译和利用数据集运行(https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/109354918) 其中,矫正就是用的Pinhole模型,就是针孔相机模型,在代码中有体现Frame.cc#L751 cv::undistortPoints(mat,mat,static_cast<Pinhole*>(mpCamera)->toK(),mDistCoef,cv::Mat(),mK...