临时的相机遮挡和快速运动导致视觉元素丢失跟踪，使得系统失效。ORB-SLAM率先使用基于词袋位置识别的快速重...
ORB-SLAM3和目前文献中最佳的系统一样鲁棒，并且明显更为精确。特别地，本文的双目-惯性SLAM在EuRoC dro...
(ORB-SLAM3 is the first system able to reuse in all the algorithm stages all previous information.)这样的话,就可以做一些对性能提升很高的事情了,拿历史的 co-visible keyframes 一起做 BA,即使它们是来自很久之前的帧或者来自于其他的子...
与当前的大多数仅仅用了最近几秒信息的 VO 系统不同,ORB-SLAM3 是第一个可以重用历史所有算法模块的所有信息的系统。(ORB-SLAM3 is the first system able to reuse in all the algorithm stages all previous information.)这样的话,就可以做一些对性能提升很高的事情了,拿历史的 co-visible keyframes 一起做...
ORB-SLAM3是基于ORB-SLAM2和ORB-SLAM-VI建立的。它是一个多地图,多会话的系统,能够工作在纯视觉或者视觉惯导模式,可使用单目,双目或者RGB-D相机,使用针孔和鱼眼相机模型。下图是系统主要的组成部分: Atlas:是一个多地图表示,由一些不连续的地图组成的集合表示。有一个活动地图,跟踪线程在其中定位传入帧,并通过局...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...
本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上),ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入,初始化过程是必然要经历的,而网上资料不够系统,因此本文主旨是从代码实现出发,把初始化过程系统化,建立起知识树,以把零碎的知识点串联起来,方便快速学习提升自己。注意,本文虽然从代码出发,但并非讲全部代码细节,如有需要建议...
ORB-SLAM3中对不同模型相机的畸变校正做了区分,当相机模型是针孔的时候,用的畸变校正参数是mDistCoef,当相机模型是鱼眼的时候,用的是虚拟出的相机类,代码参见mpCamera = new KannalaBrandt8(vCamCalib),为避免重复校正,用了个条件限制,就是在函数Frame::UndistortKeyPoints中判断mDistCoef.at<float>(0)==0.0,...
本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上),ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入,初始化过程是必然要经历的,而网上资料不够系统,因此本文主旨是从代码实现出发,把初始化过程系统化,建立起知识树,以把零碎的知识点串联起来,方便快速学习提升自己。注意,本文虽然从代码出发,但并非讲全部代码细节,如有需要建议...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上) ,ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入,初始化过程是必然要经历的,而网上资料不够系统,因此本文主旨是从代码实现出发,把初始化过程系统化,建立起知识树,以把零碎的知识点串联起来,方便快速学习提升自己。注意,本文虽然从代码出发,但并非讲全部代码细节,如有需要建议直接看...