1. 相机坐标系(Camera Coordinate System) 相机坐标系是ORB-SLAM3中最基本的坐标系,通常用来表示相机的位姿和观测到的特征点的三维坐标。相机坐标系以相机光心为原点,相机光轴为Z轴正方向,图像平面的水平方向为X轴正方向,垂直方向为Y轴正方向。相机坐标系的X轴与图像平面的Y轴相交,构成一个右手坐标系。 2. 世界...