决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
ORB-SLAM2稠密点云重建:最终效果与点评 室内一张截图: 在重复扫描的地方精度不错,这个看起来有点差。。其实精度挺好的。 单张双目重建: 这个其实没看起来那么好,因为很多错误点待截掉,只是角度好。从上方看来是这样的: 点云融合后,精度较差,1-5米,不能近看,远处看看轨迹还可以。当然,LIBILAS主页上(需翻墙...
与传统的基于特征的SLAM方法生成稀疏点云不同，MGSO旨在跟踪稠密的像素集，从而生成稠密且结构良好的点云...
简介: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(五):稠密点云建图 1 下载稠密点云工程 2 修改工程 2.1 增加RGB点云 2.2 增加点云保存功能 3 编译工程 3.1 普通模式 3.2 ROS模式 4 测试工程 4.1 普通模式 4.2 ROS模式 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu...
上一篇文章我们尝试复现了基本的 ORB SLAM2,其中构建的地图为稀疏的特征点地图. 这篇文章中,我们尝试复现高翔博士关于ORB SLAM2 + 稠密的点云地图的工作(https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map)。 高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展,基本思想是为每个关键帧构造相应的点云,然后依据...
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cd build cmake .. make To run the program you also need to download the ORB vocabulary (which is a large file so I don't upload it) in the original ORB_SLAM2 repository. Run examples Prepare a RGBD camera or dataset, give the correct parameters and you can get a ORB SLAM with poi...
改动一 改动二 5.viewer视图里只有坐标系,没有点云 1.改动`pointcloudmapping.h`文件 2.查看TUMx.yaml文件里有没有点云地图的参数,没有就加在最后面 6.运行TUM数据集 三、编译 ./build_ros.sh 1.将该工程添加至 **ROS_PACKAGE_PATH** 2.编译前修改一个文件 3.编译 1.错误1 2.错误2 4.运行前...
ORB-SLAM2 在线构建稠密点云(室内RGBD篇) 在这一篇博客(我参考了各位大佬的博客)主要在ROS环境下通过读取深度相机的数据,基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图(稀疏和稠密点云)和八叉树地图的构建(Octomap,未来用于路径规划)。涉及到两个代码,一个是修改后的ORB_SLAM2[1]和ROS节点orbslam2_pointcloud[2...
SLAM拾萃(1)：octomap - 半闲居士 - 博客园 这里有～