(7)重定位成功:在重定位的过程中已经计算出当前帧的位姿,将当前帧id赋值到重定位帧的id 二、局部地图跟踪 由于以上的关键帧跟踪或恒速模型跟踪或重定位仅仅利用两帧进行匹配和获取位姿,所得位姿精度较低,接下来进行局部地图跟踪(在局部关键帧中搜索与当前帧匹配的地图点)以提高位姿精度。 —— main() |—— S...
ORB-SLAM2源码系列--跟踪线程(重定位跟踪) LBK 算法工程师概述 当跟踪状态不正常的时候, 使用重定位跟踪进行挽回. 流程 Step 1: 计算当前帧特征点的词袋向量 Step 2: 用词袋找到与当前帧相似的候选关键帧 Step 3: 遍历所有的候选关键帧, 通过词袋进行快速匹配, 用匹配结果初始化PnP Solver. ...
在SLAM的过程中,错误的定位会导致地图的不连续,从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源,并能够在发生错误定位时进行重定位。 下面,我们对ORB-SLAM2算法进行了改进,以适应这种只进行两阶段定位场景的需要。第一步,我们在低速行驶条件下使用SLAM创建了一个环境地图。第二步,我们加载地图并以...
[1]匀速运动模型进行特征点匹配,如果有足够数量的匹配,直接pose only BA, PnP没有必要了,PnP还得RANSAC,得到的结果也不一定使得所有匹配点重投影误差最小,还不如直接Pose Only BA. [2]如果相机的运动问题使得匀速运动模型不成立,那么怎么办?得到的匹配点就不是很多,比如重定位模式下,这时候需要PnP为Pose Only ...
当前帧就是最新的重定位帧。 2.2.2.2.mbOnlyTracking=ture 只进行跟踪tracking,局部地图不工作,如果系统跟丢了,那么就进行重定位,否则判断变量mbVO,如果 mbVO为false表示此帧匹配了很多的MapPoints,跟踪很正常,再根据变量mVelocity是否为空,判断是使用跟踪参考帧模型还是采用运动跟踪模型。如果mbVO为true表明此帧匹配...
1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
首先构建整体优化状态向量,包含当前时刻j的旋转,平移速度,位移,加速度计偏置和陀螺仪偏置。整体误差方程包含视觉重投影误差和IMU测量误差。 视觉重投影方程就是简单的针孔相机重投影方程,并没有什么特别其残差,雅可比计算和信息矩阵与一般视觉无异。 IMU测量误差方程包含两部分,分别是P,V,R和ba,bg偏置。其残差,残差...
摘要:为解决视觉SLAM在户外眩光场景下稳定性较低的问题,本文结合深度学习在图像处理领域的方法,提出了一种面向室外含有眩光干扰场景的改进的ORB-SLAM2算法。首先,将定位相机拍摄图片输入预先训练的U-Net网络处理,该网络可有效去除图片眩光,同时对...
然后在第二次运行中重新加载地图,之后在之前构建的地图上进行定位。与full SLAM相比,在先前构建的地图上加载和定位可以提高自动驾驶车辆的连续定位精度。这个地图保存的特征是最初ORB-SLAM 2丢失的。在本文中根据构建的SLAM地图评估KITTI数据集场景的定位精度。除此之外,使用我们的小型电动模型车对记录的数据进行了定位...