论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
论文链接:arxiv.org/pdf/1610.0647 GitHub链接:github.com/raulmur/ORB_ 作者主页:webdiis.unizar.es/~raul 作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文针对单目、双目和RGB-D相机提出了ORB-SLAM2,它是一个完整的SLAM系统,包含地图复用、回环和重定位功能。在各种环境下,系统实时地工作在标...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考 看完了论文,可能有点不好理解,毕竟用文字进行描述的难度是很高的,特别是 ORB-SLAM2 系统内部各部分之间的逻辑又是较为复杂的。Talk is cheap, give me code. 下面我们从 ORB-SLAM2 的代码出发,结合我绘制的 ORB-SLAM2 程序导图,进一步加深对 Tracking 线程的理解。 如...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图为参考) 在上图中 MonocularInitialization() 就是初始化的程序,我们可以看到它在 Tracking 线程中的位置。 上图是 MonocularInitialization() 部分的程序框图,其大体和论文中介绍的步骤是完全一致的,这样图已经很清晰了,这里就不多描述了。 如果嫌这张图不够清晰的话,可以点击 ORB-SLAM...
Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。 1.1、ORB特征提取 综合考虑算法的速度(算法的运算时间上,排除SIFT、SURF等)和鲁棒性(尺度、旋转、光照上、排除BRIEF、LDB等),选择ORB特征点算法。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)改进了FAST角点不具备方向性的问题,并改进BRIEF...
在EuRoC数据集上，ORB-SLAM2实现厘米级定位精度，比双目LSD-SLAM更为精确。在序列V2_03_difficult中，系统在严重运动模糊部分跟踪丢失，但通过IMU信息继续运行。系统计算轨迹与真实轨迹对比示例展现定位精度。TUM RGB-D数据集评估中，ORB-SLAM2在大多数序列上超越其它方法，是唯一基于BA的方法。序列freiburg...
ORB-SLAM2系统概览如图2所示，包含跟踪、局部建图、回环和全局BA四个主要线程。系统嵌入DBoW2位置识别模块，用于重定位和回环检测。系统使用ORB特征进行跟踪、建图和位置识别，具有鲁棒性、不变性和快速匹配能力。系统利用立体/深度信息，处理单目和双目关键点，分类为近点或远点。系统初始化使用第一帧创建...
田里的小粟读ORBSLAM2 ORB-SLAM2——一种开源的单目、双目、RGBD相机的SLAM系统 摘要 介绍 相关工作 ORB-SLAM2 评估 结论 为了更好的理解ORBSLAM2的代码,先吧ORBSLAM和ORBSLAM2的论文内容理清,也方便以后的学习。 摘要 &...ORBSLAM2理论与实战(6) 相机硬件选型 由于研究视觉slam,对于传感器 选择相机为主...
ORB-SLAM2作为视觉SLAM领域的标杆算法,其源码架构清晰、模块化程度高,是学习实时定位与建图的绝佳范例。本文将带你拆解其核心模块的设计思路,不涉及具体代码,但能让你掌握其算法框架的精髓。 1. 前端跟踪(Tracking) (教程代找 wwit1024 ) ORB-SLAM2的前端线程负责实时估计相机位姿。它通过ORB特征提取与匹配,结合...
这个是参考一些我觉得不错的网课和论文内容做了一个综合性笔记。 (吹爆鲁鹏老师的网课,yyds!!!) 该系统共包含三个线程,即追踪、地图构建以及闭环修正。追踪线程提取图像中的 ORB 特征,ORB 特征相比于 SIFT、S…