与传统的基于特征的SLAM方法生成稀疏点云不同，MGSO旨在跟踪稠密的像素集，从而生成稠密且结构良好的点云...
const Vector3d keyline2_function = pKF2->mvKeyLineFunctions[idx2]; const Mat klF1 = (Mat_<float>(3,1) << keyline1_function(0), keyline1_function(1), keyline1_function(2)); const Mat klF2 = (Mat_<float>(3,1) << keyline2_function(0), keyline2_function(1), keyline2_functio...
方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...
SLAM拾萃(1)：octomap - 半闲居士 - 博客园 这里有～