因为单目相机不能获取深度信息,所以单目SLAM得通过初始化确定尺度并且得到一个初始地图。 前面解释了怎样对图像进行特征提取,而在ORB-SLAM中,初始化提取的特征点设定为一般图像帧的两倍,但是如果提取的特征点不够(<100)或者匹配对不够(<100),都要找新的两帧重新进行初始化。 一旦找到了满足要求的前后两帧图像,就...
SLAM全称Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与映射,或者同步定位与地图构建。 初次学习建图定位,可先了解主要思路: 机器人获取图片,提取当前时刻图片的ORB特征,获取1000个关键点,我们称这个点的集合为A。 经过一个时刻t=500ms,机器人重新获取图片,提取此图片时刻的ORB特征,获取1000个关键点,我们称这个点集...
ORB算法是一种用于实时单目视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与建图)的算法。它的全称是Oriented FAST and Rotated BRIEF,意为旋转FAST角点和旋转BRIEF描述子。 ORB算法主要包含两个关键步骤:特征点提取和特征点匹配。 特征点提取是ORB算法的第一步,它通过FAST(Features from Accelerated Segment ...
什么是SLAMSLAM全称Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与制图。定位的概念很好理解,如果一个机器人来到陌生的环境,它需要知道自己在哪儿,数学上来说就是知道自己的坐标,机器人如果在移动,就需要时刻的坐标更新。制图的意思是指对周围环境的了解
ORB-SLAM 是一种基于 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点的实时 SLAM 算法。在 ORB-SLAM 中,IMU 的线速度(Linear Velocity)和角速度(Angular Velocity)单位分别为米每秒(m/s)和弧度每秒(rad/s)。线速度表示物体在某一方向上的速度,而角速度表示物体在某一固定轴上的旋转速度。IMU 测得的线速度和...
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依次命令为: cd ~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make g2o编译成功。 4.3 Buid DB0W2 与编译g2o时相似命令如下 cd ~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2 mkdir build cd build ...
软件名称基于ORB-SLAM3的实时点云地图构建系统 软件简称-版本号V1.0 登记号2023SR0616005分类号- 著作权人内蒙古工业大学首次发表日期2023-04-03 登记日期2023-06-09 该公司其他软件著作权 序号登记日期软件全称软件简称登记号版本号 12024-12-19负载在碳纳米管上的镍钴/碳氮材料电催化还原硝酸盐为氨材料及实验管...
请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍(ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化(下篇)),以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现,分别是构建帧(Frame)和初始化(Track)。接下来,就是完成初始化过程的最后一步:地图的初始化,是由CreateInitialMapMono...