ORB-SLAM2是用于单目,立体声和RGB-D相机的实时SLAM库,可计算相机轨迹和稀疏的3D重建(在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下)。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼,在以RGB-D或单眼,在以立体或单眼运行SLAM系统的。 我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼,立体声或RGB-D流。 该...
ORB-SLAM 它是一个完整的 SLAM 系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统,同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。资源包含ORB-SLAM2和ORB-SLAM3详细的中文注释版本的源码。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:9 积分 电信网络下载 ...
1、ORB-SLAM代码详细解读代码详细解读 信息科学与信息科学与工程学院工程学院 人工智能与机器人研究所人工智能与机器人研究所 1 吴吴博博 泡泡机器人泡泡机器人 2016.8.29 代码主要结构代码主要结构 2 2 2016/10/9 变量命名规则: “p”表示指针数据类型n表示int类型 “b”表示bool类型s表示set类型 “v”表示...
根据论文《ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System》,即ORB-SLAM1的论文(中文翻译版[ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System](https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/102857958))可知: 1) 单目SLAM系统需要设计专门的策略来生成初始化地图,这也是为什么代码中...
ORB_SLAM3是一个基于视觉的SLAM算法,可以通过github或者其他渠道下载并安装。 修改配置文件 在运行ORB_SLAM3时,需要修改配置文件以适配Realsense摄像头。打开ORB_SLAM3的配置文件(settings.yaml),找到以下两项参数并修改: Camera.name:"RealSense D435" Camera.fx:616.24322509765625 ...
针对ORB_SLAM2构建的稀疏地图信息不充分、缺少占据信息、复用性差而无法直接用于导航的问题,对ORB_SLAM2算法进行了改进,融合环境的3D、2D占据特征以及路标...展开更多 Aimed at the problems of insufficient information and poor reusability of the sparse map constructed by ORB_SLAM2,a visual navigation method...
ORB-SLAM 它是一个完整的 SLAM 系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目 SLAM 系统,同时还有单目、双目、RGBD 相机的接口。资源包含ORB-SLAM2和ORB-SLAM3详细的中文注释版本的源码。 上传者:QLeelq时间:2021-03-31 ORBSLAM关键部分注释版代码.zip ...
摘要 针对传统ORB算法存在提取的特征点极易堆积在纹理丰富的区域及误匹配率高等而导致无法满足高精度定位要求,以及ORB-SLAM3系统无法构建稠密地图的问题,提出一种基于ORB-SLAM3的改进型ORB-GMS特征匹配方法,并...展开更多 In view of the problems that the extracted feature points of the traditional ORB ...
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf,信息科学与工程学院 人工智能与机器人研究所 ORB-SLAM代码详细解读 吴博@泡泡机器人 657390323@ 2016.8.29 1 代码主要结构 2 Tracking.cpp LocalMapping.cpp LoopClosing.cpp Viewer.cpp 变量命名规则: “p”表示指针数据类型 n表示int类型 “b