/root/autodl-tmp/ORB_SLAM3/Examples_old/Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi.cc:219:87: error: ‘t2’ was not declared in this scope; did you mean ‘tm’? 219 | double ttrack= std::chrono::duration_cast<std::chrono::duration>(t2 - t1).count(); | ^~ | tm /root/autodl-tmp...
ros2 run orbslam3 mono ~/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/TUM1.yaml 看到图像就说明程序运行正常,如果只是弹出来一个黑框,但是没有图像,就移动一下笔记本摄像头,跑单目相机静止画面有时出不来图像。 到此就可以跑通单目相机程序了,但是要真正让程序运行好还需要给摄像头做...
含有IMU数据文件,为加速度和角速度原始数据,还有IMU内参文件,与ORB-SLAM3的EuRoC_IMU数据一样,代码里读取的是数据集中的IMU数据。 跑图片方式的话,需要将录制的自己数据集转换成ORB-SLAM3要求的以上格式;跑ros版本直接修改下面topic为自己的即可。 ros::Subscriber sub_imu = n.subscribe("/imu/data_raw", 100...
orbslam3 官方源码地址:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 ‼️ 注意如果是ROS编译请见issue:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/issues/442或直接使用fork版本下的 https://gitee.com/Kin-Zhang/ORB_SLAM3 此记录仅为小白式探索记录,主要是用自己的数据集跑一下orbslam3,之前对此并不了...
ORB-SLAM3 · 2篇 本文主要以电脑自带摄像头为例,介绍了如何使用ORB-SLAM3调用摄像头的详细过程。 一、测试相机: 1.安装usb_cam驱动 sudo apt install ros-noetic-usb-cam 2.在虚拟机设置中选择USB3.1 3.虚拟机连接摄像头 4.选择摄像头 4.1 在“其他位置/计算机/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch”中...
把相机标定完了,就进入ubuntu系统,准备开始跑orb_slam。 第二步,先安装好ros,这个没啥坑,具体的安装步骤见ros官网,我觉得这个是最完整的。由于官网已经很全了,自己就没有标。 第三步,构建catkin_ws工作空间。 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ ...
设置相机内参和外参 设置IMU内参 依赖 标定 可能遇到的问题 硬件 x86电脑 realsense d435i相机 设置相机内参和外参 安装ROS标定工具包 sudo apt install ros-melodic-camera-calibration 1. 启动realsense相机 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
Question 自己定位出是pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));导致报错X Error of failed request: BadShmS… 阅读全文 ORBSLAM3--学习总结(4)D435I深度相机原理、使用和标定 ...
因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3(https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3)。 这是我自己稍微做了点修改,可以跑数据集的版本,可以参考一下。https://github.com/shanpenghui/ORB_SLAM3_Fixed ...
建议学习ORB_SLAM3要从基础的开始，这是一个系列。第一个版本ORB_SLAM是只有普通针孔摄像头单目的SLAM...