代码PnPsolver.cpp就是解位姿方程组用的,位态方程组里的参数就是位移和姿态,当然,代码中,还利用了SVG分解等最小二乘方法去优化位移和姿态。 代码http://ORBextractor.cc是求去图像的 ORB特征用的,感兴趣的同学可以去看看。 代码http://System.cc对应ORB-SLAM3算法整体 代码http://Tracking.cc主要给出机器人当...
什么是SLAMSLAM全称Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与制图。定位的概念很好理解,如果一个机器人来到陌生的环境,它需要知道自己在哪儿,数学上来说就是知道自己的坐标,机器人如果在移动,就需要时刻的坐标更新。制图的意思是指对周围环境的了解
因为单目相机不能获取深度信息,所以单目SLAM得通过初始化确定尺度并且得到一个初始地图。 前面解释了怎样对图像进行特征提取,而在ORB-SLAM中,初始化提取的特征点设定为一般图像帧的两倍,但是如果提取的特征点不够(<100)或者匹配对不够(<100),都要找新的两帧重新进行初始化。 一旦找到了满足要求的前后两帧图像,就...
ORB 指Oriented FAST androtatedBRIEF,是一种结合 FAST 和 BRIEF,并引入旋转不变性的一种特征点和描述子;SLAM 指SimultaneousLocalizationandMapping,指的是同时进行实时定位和地图构建。 ORB-SLAM3 是迄今为止,最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统,它是第一个集成了单目相机、双目相机、RGB-D相机,以及单目相机结合 IMU...
请阅读本文之前最好把ORB-SLAM3的单目初始化过程再过一遍(ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)、超详细解读ORB-SLAM3单目初始化(下篇)),以提高学习效率。单目初始化过程中最重要的是两个函数实现,分别是构建帧(Frame)和初始化(Track)。接下来,就是完成初始化过程的最后一步:地图的初始化,是由CreateInitialMapMono...
基本信息 软件名称基于ORB-SLAM3的实时点云地图构建系统 软件简称-版本号V1.0 登记号2023SR0616005分类号- 著作权人内蒙古工业大学首次发表日期2023-04-03 登记日期2023-06-09 该公司其他软件著作权 序号登记日期软件全称软件简称登记号版本号 12024-12-19负载在碳纳米管上的镍钴/碳氮材料电催化还原硝酸盐为氨材料...
ORB-SLAM3中的ORB提取 作者丨卢涛编辑丨3D视觉工坊非完整版注释:https://github.com/smilefacehh/ORB-SLAM3-Note本文介绍ORB相关的一些概念,FAST特征点、BRIEF描述子、ORB如何改进得到旋转不变性,然后从工程实践上介绍金字塔图像每层特征分配数量如何计算、四叉树如何精简特征点。如果有理解上的错误...
2.详述 ORB-SLAM 中 IMU 的线速度和角速度单位 3.总结 IMU 在 ORB-SLAM 中的重要性 正文: 1.介绍 IMU 及其作用 IMU,全称为 Inertial Measurement Unit,即惯性测量单元,是一种用于测量运动物体加速度和角速度的传感器。IMU 通过三个正交轴的加速度传感器和两个正交轴的陀螺仪来测量这些物理量。在 SLAM(Simult...
前往/home/salm/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o ; 依次命令为: cd ~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make g2o编译成功。 4.3 Buid DB0W2 与编译g2o时相似命令如下 cd ~/Monocular/ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2 ...