ORB-SLAM3中IMU初始化 ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向RwgRwg和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBAInertialOptimization函数纯IMU的优化,固定关键帧位姿,优化重力方向、尺度、关键帧速度和偏置...
其中,视觉帧 i 和i+1 间的每次 IMU 测量由 src/ImuTypes.cc的void Preintegrated::IntegrateNewMeasurement()进行积分。主要步骤如下: 1)偏置校正:a_t = \hat a_t - b_a \\ w_t = \hat w_t - b_w 2)计算位置、速度的增量:\Delta p_t = \Delta p_{t-1} + \Delta v_{t-1} \cdot ...
FullInertialBA分两种情况, 第一种用于初始化, 这种在IMU初始化的时候使用,IMU bias处理方式与InertialOptimization一样, 所有时刻bias都一样, 只有一个vertex, bias优化过程中约束到初始值;另一种用于IMU初始化之后, 各个预积分内的bias不一致,优化时约束前后两个相邻预积分bias之间的差值。 Inertial-only MAP Estim...
提供一种快速的精确IMU初始化技术以及一个开源的SLAM库，该SLAM库能够使用针孔和鱼眼相机实现单目-惯性和...
4. IMU初始化: 在开始运行SLAM之前,需要对IMU进行初始化。这通常涉及到放置相机和IMU设备在不同的方向上并保持静止一段时间,以捕捉静止状态下的加速度和角速度数据。通过对这些数据进行分析,可以估计出初始的姿态和偏移等参数。 5.与视觉定位结合: 在Orb_SLAM3中,IMU数据与视觉定位相结合,共同用于实时定位和重建...
再次证明了中期和长期数据关联的优势。与ORB-SLAM VI相比，我们新型的快速IMU初始化允许ORB-SLAM3在几...
源码:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 处理完第0帧后,类似地,第1帧和0到1帧之间所有时刻的IMU测量值都会被系统读取,在TrackMonocular()函数中进行处理,从而完成系统的单目初始化。我们来看看这一过程都经过了哪些函数。 1. GrabImageMonocular() ...
(4) IMU 初始化(讲解 ORB-SLAM3 采用的方法),这一步的目的是获取 IMU 参数较好的初始值:速度、重力以及 Bias。1> Vision-Only 采用ORB-SLAM 经典框架纯视觉初始化流程,按照关键帧速率 4Hz 持续运行2s,然后我们可以得到按比例缩放的地图,包括 10 个关键帧以及上百个地图点,然后通过 Visual-Only BA 进行优化...
然而,与 ORB-SLAM3 相比,Stereo-NEC平均初始化时间长了 300.15 毫秒。这是由于Stereo-NEC中有两个额外步骤:1)在估计关键帧速度、重力方向和加速度偏置之前,首先估计初始陀螺仪偏置,而 ORBSLAM3 的惯性步骤同时估计速度、重力方向和 IMU 偏置。2)在获得陀螺仪偏置后,通过积分陀螺仪测量值去除陀螺仪偏置来优化相机...