我们证明,通过这种方法,可以改进ORB-SLAM3的地图合并性能。基于这些结果,VPR领域的研究人员可以评估其方法在SLAM系统中的潜力。 视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,简称SLAM)是自主系统的关键技术。它在机器人、自动驾驶和增强现实等领域有着广泛的应用。在SLAM中,一个代理(agent)旨在...
然而,与 ORB-SLAM3 相比,Stereo-NEC平均初始化时间长了 300.15 毫秒。这是由于Stereo-NEC中有两个额外步骤:1)在估计关键帧速度、重力方向和加速度偏置之前,首先估计初始陀螺仪偏置,而 ORBSLAM3 的惯性步骤同时估计速度、重力方向和 IMU 偏置。2)在获得陀螺仪偏置后,通过积分陀螺仪测量值去除陀螺仪偏置来优化相机...
(https://github.com/ivalab/gf_orb_slam2),使用了一种更好的特征选择方法 [ORB_SLAM2_SSD_Semantic](https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic), 动态语义SLAM 目标检测+VSLAM+光流/多视角几何动态物体检测+octomap地图+目标数据库 [Tracking Enhanced ORB-SLAM2] (https://github.com/Eralien...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。 开始之前,先放两条ORB-SLAM3的展示视频撑撑场面。
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM...
首先回顾一下历史:ORB-SLAM首次在2015年被提出,它的改进版ORB-SLAM2在2017年被提出,同年提出了ORB-SLAM-VI,时隔3年,ORB-SLAM3横空出世,朋友圈、学术群里到处都在热议这个挂在Arxiv才不到3天的论文。好奇心的驱使下,本人偷瞄了一下论文,就在这里总结一下吧。
地图结构上进行了改进,ORB-SLAM3使用Altas地图集的结构,地图中包含一个Active Map和若干个Non-active Map,每个Map均包括地图点,关键帧,共视图,Spanning Tree等信息。跟踪线程添加了IMU的积分,并且和以前一样进行关键帧的判断和构造;在LocalMapping线程中中执行IMU的初始化,以及和之前相同的冗余关键帧和地图点剔除、...
第二、主要的创新点是一个多地图系统,它依赖于一种新的位置识别方法和改进的召回。基于此ORB-SLAM3能够长时间的在视觉信息不完善的情况下存活下来:当它丢失时,它会启动一个新的地图,并在重新访问地图时无缝地与之前的地图合并。 相比于只使用最后几秒钟信息的视觉里程计系统,ORB-SLAM3系统是第一个能够在所有算...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...