ORB-SLAM3是一种基于特征点的SLAM系统,支持单目、双目和RGB-D相机。它采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征进行特征点提取和匹配,能够实时处理大规模场景,且具备高精度和鲁棒性。 二、源码结构总览 ORB-SLAM3的源码结构清晰,主要模块包括: Main:主程序入口。 Tracking:负责相机姿态估计和特征点跟踪。 Loca...
ORB-SLAM3是一个先进的同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统,实现了基于视觉惯导紧耦合,同时能够对多地图进行复用;另外支持单目/双目/RGB-D作为输入,支持针孔以及鱼眼相机模型。是目前种类最齐全、工程化最好、精度和鲁棒性整体最佳的一个工程框架。 二、视觉SLAM的基本架构 ORB-SLAM3的...
因此,考虑传感器的不确定性,本文将 IMU 初始化表示最大后验(MAP)估计问题,分为3个步骤:Vision-only MAP Estimation、Inertial-only MAP Estimation 和 Visual-Inertial MAP Estimation. B. Vision-only MAP Estimation 执行纯单目 ORB-SLAM 初始化,运行时间 2s ,以 4Hz 的频率插入关键帧。得到包含 k=10 个相机...
[源码分析]: ORB-SLAM3双目视觉方案——特征提取 - 知乎 (zhihu.com) Tracking TrackStereo()的调用主要使用的是Tracking.h中提供的Tracking类接口, 实际上, 代码中的mpTracker即Tracking对象(作为System类的成员存在). 现在, 终于开始涉及ORB-SLAM3的核心部分了, Tracking类给出了与视觉和IMU联合定位的接口, ...
特征匹配效果: 由特征点匹配的效果来看,效果肯定是极差的学习》》 wwit1024 。所以我们需要进一步筛选匹配点,来获取优秀的匹配点,这就是所谓的“去粗取精”。这里我们采用了Lowe’s算法来进一步获取优秀匹配点。 为了排除因为图像遮挡和背景混乱而产生的无匹配关系的关键点,SIFT的作者Lowe提出了比较最近邻距离与次...
30、什么是drawcall?叙述下Unity3d中的drawcall合并 在使用unity的时候经常会要求尽量降低Draw call和Batched 的数量。那么Draw call 和Batched 到底指的是什么呢? Draw Call: Unity生成一帧的画面的处理过程大致过程是: 引擎经过可见性测试,确定摄像机可以看到的物体,然后把这些物体的顶点(包括顶点位...
本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上),ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入,初始化过程是必然要经历的,而网上资料不够系统,因此本文主旨是从代码实现出发,把初始化过程系统化,建立起知识树,以把零碎的知识点串联起来,方便快速学习提升自己。注意,本文虽然从代码出发,但并非讲全部代码细节,如有需要建议...
Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations) 参数:参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数 初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分高的恢复旋转和平移 ...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(1) Part 01 ORB特征 1.1 FAST关键点 选取像素p,假设它的亮度为Ip; 设置一个阈值T(比如Ip的20%); 以像素p为中心,选取半径为3的圆上的16个像素点; 假如选取的圆上,有连续的N个点的亮度大于Ip+T或小于Ip-T,那么...
ORB_SLAM3原理源码解读系列(2) 初始化特征匹配 1.1 查找候选特征点: 因为单目初始化的两帧是连续的,且初始化的两帧的速度一般不快,两帧差距不大,因此这里的候选关键帧采用最简单的紧邻搜索。如图所示: 假设特征点在Frame1中的位置为A(x,y)。那么Fram...