ORB-SLAM3并不能利用改进的VPR性能。需要将其完全集成到整个系统中，这将涉及大量的实现工作和算法更改。
在单目-惯性配置中，ORB-SLAM3比MSCKF、OKVIS和ROVIO的精度高5-10倍，比VI-DSO和VINS-Mono的精度高两...
相比于只使用最后几秒钟信息的视觉里程计系统,ORB-SLAM3系统是第一个能够在所有算法阶段重用所有先验信息的系统。这允许包括在BA优化共同可见关键帧,提供高视差观测并且提高精度。 通过实验表明,在所有传感器配置中,ORB-SLAM3与文献中可用的最佳系统鲁棒性一致,而且更加精确。值得注意的是,本文的立体惯性SLAM在EuRoC无...
本文的第二个创新点是根据改进recall的新的重定位模块来构建的混合地图,因为这个模块他可以让ORB-SLAM3在特征不是很好的场景中长期运行:当里程计失败的时候,系统会重新构建地图并将这个地图和原来构建的地图对齐。和那些仅利用最新的几帧数据的里程计相比,ORB-SLAM3是第一个能够在所有算法阶段重用所有先前信息的系统。
在学习ORB-SLAM3过程中,需要掌握算法部署、主要线程之间的逻辑关系,吃透ORB-SLAM3算法原理和底层代码。主要难点包括:深入理解关键帧、共视图、因子图等重要概念;掌握IMU预积分的推导过程,以及局部建图线程、闭环与地图合并线程之间的算法逻辑等! 审核编辑:刘清...
视觉SLAM是一种通过分析场景中的视觉特征,同时进行自我定位和地图构建的技术。这种技术在机器人导航、增强现实和无人驾驶等领域有着广泛的应用。 在评估Orbslam3的性能时,可以使用一些指标来衡量其精度、实时性和鲁棒性。下面将逐步介绍这些指标及其意义。 1.定位误差: 定位误差是衡量系统定位精度的指标。一般使用...
ORB-SLAM耗时统计 BRIEF描述子 在特征点邻域随机选择(高斯分布)256对点坐标,比较点1与点2大小,小于取1,大于取0,构成256位二进制,即为描述子。通常用uchar*存储二进制描述子,16个字节,8位。 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF) 这里给FAST、BRIEF都加上旋转不变性。解释一下旋转不变性,如果没有,那么图像旋...
ORB-SLAM3(Oriented FAST and Rotated BRIEF-SLAM 3)是一种基于特征点的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系统。它能够在未知环境中,通过摄像头捕捉的图像信息,实时构建环境地图并估计自身的位置。ORB-SLAM3继承了ORB-SLAM系列的高效性和鲁棒性,同时增加了对多传感器融合的支持,如IMU(惯性测量单元),进...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP...