库文件:libpangolin.so、libOpenGL.so.0、libGLEW.so.2.1、libORB_SLAM3.so 注意:搜索头文件时报错内容中可能会是一段文件路径,此时只需搜索最后的那个文件名,但在最终添加时需要删除报错提示的路径部分。 修改好这3个文件后,再创建一个build文件夹,进入并右键打开终端,输入以下指令编译: cmake..make 每次修改...
constdouble×tamp,stringfilename)1:将mRGB图像转换成灰度图2:imDepth.convertTo(imDepth,CV_32F,mDepthMapFactor);将深度图转换成cv::MatimDepth3:生成mCurrentFrameif(mSensor==System::RGBD)mCurrentFrame=Frame(mImGray,imDepth,timestamp,mpORBextractorLeft,mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDepth,mp...
我主要用的是用ROS的ORB-SLAM3。UZ-SLAMLab给的代码会报段错误,后面是尝试了"https://http://github.com/thien94/orb_slam3_ros">thien94/orb_slam3_ros才跑通。 http://ros_rgbd.cc 这个文件定义了一个ROS节点,用于订阅RGBD相机的数据,并调用SLAM处理。 首先定义了一个简单的ImageGrabber类 classImageGra...
1.2 导入ORB-SLAM3源码 cpp下新建文件夹"orb-slam3"用于存放ORB-SLAM3相关源码。 将clone 下来的ORB-SLAM3源码中include、src、Thirdparty三个文件夹拷贝到新建的orb-slam3文件夹下。 orb-slam3文件夹下新建CMakeLists.txt。 1.3 编写 CMakeLists # orb-slam3 下的 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(V...
此处引用赵旭辉博主文章中的图片对三个线程之间的关系进行描述 6 结束 该部分主要是线程的结束与数据的保存,线程结束通过调用SLAM.Shutdown();函数完成。后续再对本文中的一些细节进行描述。 三、小结 第一部分主要对ORB_SLAM3的主函数的大致工作过程进行说明,可以看出基本上也就是外部配置文件读取载入、初始...
1. 准备工作 1.1 安装依赖 sudo apt install git cmake gcc g++ mlocate 1.2 下载 ORBSLAM3 源码 可以去 Github 下载源码:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 或者终端内下载:git clo
2015年,ORB-SLAM 来了! 2016年,ORB-SLAM2 来了! 时隔4年,产生了多少SLAMer… 2020年,ORB-SLAM3 来了!真有生之年! 学SLAM 的同学,应该没有不知道 ORB-SLAM的,截止2020年7月24日,ORB-SLAM系列的谷歌引用量已达到4770 = 3053+1717!实属相当恐怖的数据 ...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。
ORB-SLAM3安装运行 运行环境:Ubuntu18.04 安装依赖 下载ORB-SLAM3源码 git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 1. 1 Pangolin安装 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 1. 1 根据github上说明,安装Pangolin所需要的依赖 ...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。