1.ORB-SLAM3 body pose 陀螺仪偏置 加速度计偏置 状态向量 对预积分得到选择,速度和位置: (1)视觉初始化 在前两秒内,进行纯视觉单目SLAM的初始化,以4HZ的频率插入关键帧。具有up-to-scale的地图,由k=10个相机位姿和上百个地图点,由Visual-Only BA优化,这些位姿转换到以body frame为参考,up-to-scale的轨...
vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam或者Vio,拥抱感知或者激光。 余世杰说 说下自己的理解,...
orb受外参数影响特别大,不如vins一根毛。 6、调试。vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam...
vins参数量小于orb3,且稳定性比orb3强多了,不然你都不知道这次结果比上次好到底是什么原因导致的。 结论: vio1 vins-mono+orb3初始化策略 vio2 msckf前段+orb后端 这两个YYDS。 作为slam (三维重建,语义地图),orb3远优越于vins。自己理解。忠告:远离vslam或者Vio,拥抱感知或者激光。 余世杰说 说下自己的理解,...
原文链接:碾压ORB3和VINS!PGD-VIO:无需BA和回环也实现定位精度SOTA! 在RGB-D VIO/SLAM系统中将平面作为地标进行研究的一个关键问题是数据关联。与在二维图像上跟踪的点特征不同,平面通常是根据统一坐标系中的参数进行关联的。大致上,当两个平面的角度和分离度在定义的阈值范围内时,它们被视为一对匹配项。在一些...
由于能够使用中期数据关联，因此ORB-SLAM3在EuRoC数据集上的单目-惯性单段建图操作中的精度比VINS-Mono...
在VINS-Mono的情况中，ORB-SLAM3在单段中获取2.6倍更高的精度，并且在多段中优势提高到3.2倍，这...
voidOptimizer::InertialOptimization(Map *pMap, Eigen::Matrix3d &Rwg,double&scale) 可以看出该函数的参数为地图点、重力的方向矩阵以及尺度,只对尺度以及重力的方向做了优化,对应的因子图如下: 代码分析如下,对每个地图中的所有关键帧进行遍历: voidOptimizer::Inert...
如果是euroc数据集,orbslam,本人钻研较深,可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是,orbslam跑computestereo双目三维点计算的时候没有对视差角度进行限制,可想而知的是双目的baseline一般也就20cm左右(之后通篇假定为这个值) 但是呢orbslam的localmapping线程里有个createnewmap函数,里面对非双目点进行三角化的时候有...