陌归:ORB-SLAM2的跟踪模式——参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、重定位跟踪 应用场景: 前面3种跟踪方式得到当前帧当前帧的位姿和地图点(尽管不准确),局部地图跟踪利用到了当前帧的两级共视关键帧的信息,使得位姿更加准确。 个人感觉这是orb可以高精度的重要部分。 具体步骤: 首先根据前面得到的当前帧的地图点
Step 1: 更新局部关键帧mvpLocalKeyFrames和局部地图点mvpLocalMapPoints Step 2: 在局部地图中查找与当前帧匹配的MapPoints, 其实也就是对局部地图点进行跟踪 Step 3: 更新局部所有MapPoints后对位姿再次优化 Step 4: 更新当前帧的MapPoints被观测程度, 并统计跟踪局部地图的数目 Step 5: 决定是否跟踪成功 代码分析 ...
ORB-SLAM2初步--局部地图构建 一、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建,我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插入关键帧(包括地图点等信息),以及需要进行LocalBA优化一个局部地图,这是相对于回环检测时进行的全局优化来说的,所以称为局部地图构建。而局部地图构建的主要任务就是上面说的,等待跟踪过程判断是...
在ORB-SLAM2中，投影匹配是一种关键的技术，它通过将地图点从一帧投影到另一帧来进行特征点的匹配。这种方法在多个应用场景中被使用，如恒速模型跟踪、局部地图跟踪、重定位跟踪和闭环线程。通过假定或估计的位姿，这些地图点被投影到当前帧或关键帧的附近区域，并在该区域内进行特征匹配。▍ 投影匹配的基本原理 投...
一、跟踪模块简介 在ORB-SLAM或其他SLAM系统中,跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中,跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧,完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同,如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果...
[1] 计算机视觉Life ORB-SLAM2源码讲解专题四：单目Tracking线程源码 帧间跟踪 (1)正常模式：(2)出现意外：(3)实在不行，垂死挣扎：局部地图跟踪 关键帧判断和产生 EPNP的使用原则 好像只有重定位才用到。 比如匀速运动模型或者是参考关键帧模型，都不用，因为他们的匹配点比较好。纯跟踪是什么意思...
ORB-SLAM2初步--局部地图构建 ORB-SLAM2初步--局部地图构建 ⼀、局部地图构建简介 为什么叫“局部”地图构建，我的理解是这个线程的主要任务是像地图中插⼊关键帧（包括地图点等信息），以及需要进⾏LocalBA优化⼀个局部地图，这是相对于回环检测时进⾏的全局优化来说的，所以称为局部地图构建。⽽...
三维地图的建立是通过对局部地图点进行三角化得到的,这些局部地图点是通过多个关键帧之间的特征匹配计算得出的。 以上就是ORB-SLAM2的工作流程的详细步骤。通过图像输入和预处理、特征提取与描述子计算、初始化、跟踪、局部地图更新、闭环检测、地图优化、回环检测与闭合、重定位和三维重建及地图保存,ORB-SLAM2能够实现...
用于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是基于特征匹配的单目ORB SLAM。本系统的概览如下图: 系统主要有三个并行线程:1)跟踪来定位相机通过每一帧,每一帧中找到与局部地图的匹配,然后最小化重投影误差使用只有运动的BA。2)局部建图管理局部地图,然后优化它,执行局部BA,3)回环检测检测大的回环,然后通过执行位姿图优化来...
二、局部地图跟踪 由于以上的关键帧跟踪或恒速模型跟踪或重定位仅仅利用两帧进行匹配和获取位姿,所得位姿精度较低,接下来进行局部地图跟踪(在局部关键帧中搜索与当前帧匹配的地图点)以提高位姿精度。 —— main() |—— SLAM.TrackMonocular(im,tframe); ...