若安装成功,会弹出以下界面 4、源码安装Eigen3 就按照Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装此链接安装eigen吧,安装的就是默认的Eigen,没有指定3.3.7版本,事实证明是可以跑的,没问题。此链接算是看到现在觉得写得最好的了 (1)下载Eigen3-...
1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装ORB-SLAM2的依赖项: sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsu...
1.1.4 安装ORB_SLAM2 一般有两种安装方式:一是将其当作一个外装库安装,二是将其当作ROS功能包安装在ROS工作空间的src下面,我采用第二种方式。 【注】ORB_SLAM2的编译过程:在以上的第一、二、四、五步,都会自动生成build文件夹,在进行源码移植的时候,需要将上述四个build全部删除,重新编译。 1.1.5 常见问题 ...
这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中,在此不单独编译,后续统一编译。 (8)安装ORB-SLAM2 a. 克隆仓库 $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 b. 编译ORB-SLAM2,第三方库中的DBoW2和g2o,并解压ORB词典 $ cd ORB_SLAM2$ chmod +x build.sh$ ./build.sh 3.2 单目...
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 以上,ORB_SLAM2就安装完了,很简单。 运行ORB_SLAM2 拿Monoslam运行TUM数据集为例: 1.到http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载任意一个数据集并解压...
1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。 [javascript]view plaincopy $sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript]view plaincopy ...
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
ORB_SLAM2安装:从0到看到运行效果 准备工作: 1. 下载ubuntu14.04,ROS indigo,Opencv(在我电脑的软件库里存着)。 2. 购买lantern服务,凳梯子,打通后面安装过程中需要访问国外网站的墙。 3.Ubuntu 14.04 + ROS indigo (先制作Ubuntu U盘启动盘,与windows共存的双系统安装,再装ROS。为了避免安装失败,本次暂时让...
ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript] view plain copy print?$ sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew $ sudo apt-get install cmake #安装CMake #安装Boost $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-fil...
在WSL2 Ubuntu 20.04上连接Realsense D435,运行OpenCV 4.2版本的ORB SLAM2,实现点云构建 绝大多数的步骤请见参考里的前两个链接,此处仅记录实现过程中踩的坑 WSL环境准备 安装Ubuntu20.04,在安装ROS设置key时可能遇到如下报错: chen@CHEN-ROG:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80...