2)由于开源 VIORB 版本并非官方实现,与官方版本有很多不同之处,没有办法测试真实官方 VIORB 的性能;但基本可以看出对于VI ORB SLAM2 框架,IMU 的引入主要是在快速运动时能够减少一些丢失,而精度上与 VO 相近或略有下降; 3)以光流作为前端的 VINS Mono 比描述子作为前端的 VIORB 具有更好的鲁棒性,在快速运动...
自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 本文提出了ORB-SLAM2,它是基于单目、双目和RGB-D相机的一个完整的SLAM系统,该系统包括地图复用、...
ORBSLAM2的主要特点在于他的所有工程实现都用到了ORB这个特征点提取方法,包括他实现的在线单目,双目以RGBD的SLAM,下面我们就看看他是怎么一步一步一步一步一步一步一步一步一步一步实现ORB特征的提取的。 理论部分: 关于ORB特征点的实现方法以及其工作原理,网上资料很多,大家可以广泛阅读,当然也要筛选正确的信息,...
ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装 Pangolin,用于可视化和用户接口 3 安装OpenCV 4 安装Eigen3 5 安装ORBSLAM2先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令 git clone https...ORBSLAM2文件夹下,执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1,(或者freiburg2和 freiburg3) 将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml,(UM2...
ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作,同时支持单目、双目、RGBD相机,涵盖视觉SLAM领域重要知识,如实时跟踪、局部地图、回环检测、BA优化,工程技巧。适合二次开发,视觉SLAM工作必备,为学习ORB-SLAM3打基础 代码量大,自学入门难度大,通过课程学习,结合详细代码注释和独家示意图,可以快速掌握代码细节和技术原理,帮...
原理 ORB-SLAM整体流程如下图所示。 它主要有三个线程组成:跟踪、Local Mapping(又称小图)、Loop Closing(又称大图)。 跟踪 跟踪线程相当于一个视觉里程计,流程如下: 首先,对原始图像提取ORB特征并计算描述子。 根据特征描述,在图像间进行特征匹配。
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
ORBSLAM2学习(一):ORB算法原理 前言 目前学习ORBSLAM2中,ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述,ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录,之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现(放到下一篇博客中)... ...
1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达收敛更快; 3、IMU初始化过程中必须考虑传感器的不确定性,否则会产生难以预测的巨大误差。