2、使用3D稠密点云图,并使用octomap进行压缩滤除地面信息。 然后通过2D投影生成占据格地图最后利用costmap进行全局和局部路径规划导航实时避障。【参考代码】 然后参考OctoMap中3D-RRT路径规划 #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap...
【SLAM】开源 | 使用ORBSLAM2组织面元,只需在CPU上就可以实时得到精确性较高的稠密环境地图 本文提出了一种新颖的稠密建图系统,在只使用CPU的情况下,可以在应用与不同的环境中。使用稀疏SLAM系统来估计相机姿势,本文所提出的建图系统可以将灰度图像和深度图像融合成全局一致的模型。该系统经过精心设计,目的是可以...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装...
实验结果显示，在速度、地图质量和内存效率方面均优于其他稠密SLAM系统。具体方法 SLAM模块 系统的跟踪核心...
如果对orb-slam2双目建立稠密图存在疑惑，那奥比中光最新一期的Realworld超级直播课就不容错过了。本次...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。
以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环加入到稠密地图,现提供一个可回环的稠密地图版本 https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 第一张图片是TUM数据集未回环的地图 第二张图片是经过回环的地图 第三张是博主自己用Kinect ...
上一篇文章我们尝试复现了基本的 ORB SLAM2,其中构建的地图为稀疏的特征点地图. 这篇文章中,我们尝试复现高翔博士关于ORB SLAM2 + 稠密的点云地图的工作(https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map)。 高博的工作是对基本 ORB SLAM2 的扩展,基本思想是为每个关键帧构造相应的点云,然后依据...