mpLocalMapper=newLocalMapping(mpMap,mSensor==MONOCULAR);//初始化局部地图mptLocalMapping=newthread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,mpLocalMapper);//打开局部地图对应的线程 6) 初始化闭环流程,并打开对应的线程 mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//初...
定义bOK 为临时变量, 用于表示每个函数是否执行成功 Step 2: 本文默认跟踪功能是进入正常的SLAM模式, 即有地图更新功能. 首先判定mState状态是否为OK状态(初始化成功, 或跟踪成功后, mState就被赋值为OK状态) if(mState==OK) 若跟踪状态正常, 即mState==OK. Step 2.1: 检查并更新上一帧被替换的MapPoints 因...
章?录 1. ORB-SLAM2代码详解01_ORB-SLAM2代码运?流程 1 运?官?Demo 以TUM数据集为例,运?Demo的命令: ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE rgbd_tum.cc 的源码: int main(int argc, char **argv) {// 判断输?
你好,我装orbslam2的时候会出现很多在signal文档的error:‘m_slots’ was not declared in this scope的错误,请问是什么原因吗 2022-03-07 回复喜欢 登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容 更专业的大咖答主 更深度的互动交流 更高效的创作环境 ...
ORB-SLAM2源码系列--闭环检测线程(整体流程) 概述 闭环检测及矫正线程 代码分析voidLoopClosing::Run(){将 mbFinished置为false, 表示当前线程还在工作mbFinished=false;线程主循环while(1){Step 1 查看闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQueue中有没有关键…
下面我会从论文和代码(程序导图)两个角度出发,对 ORB-SLAM2 系统进行一个概览。 以论文为参考 ORB-SLAM 论文中,有一张图非常经典且重要: ORB-SLAM 系统同时运行三个线程: Tracking 线程: 对于新读取的帧,提取 ORB 特征 (系统初始化) 当前帧位姿初值估计(根据上一帧 + motion-only BA,或进行重定位) ...
阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示bool类型·s表示std::set类型·v表示std::vector类型·l表示std::list类型·KF表示KeyFrame类...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
以ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考 上图就是 LocalMapping 线程的程序导图,从中可以很清晰地看出 LocalMapping 线程的逻辑,并且和论文中的步骤进行对应。 如果嫌这张图不够清晰的话,可以点击 ORB-SLAM2 程序导图链接(文首)查看清晰全图 插入KF 在插入 KF 后,会通过 LocalMapping::SetAcceptKeyFrames(false) ...