ORB-SLAM能够在多种环境下稳定工作,适用于动态场景和长时间操作,因其出色的性能和灵活性,被广泛应用于自动驾驶、增强现实等领域。 VINS(Visual-Inertial Navigation System)是一种结合视觉信息和惯性测量单元(IMU)数据的SLAM框架,能够提供高精度的实时定位和地图构建功能。VINS通过融合相机和IMU的数据,即使在视觉信息不...
VINS(Visual-Inertial Navigation System)是一种结合视觉信息和惯性测量单元(IMU)数据的SLAM框架,能够提供高精度的实时定位和地图构建功能。VINS通过融合相机和IMU的数据,即使在视觉信息不足的情况下也能保持较高的定位精度,使其适用于快速运动或低光照条件下的场景。VINS框架因其鲁棒性和准确性,在无人机导航、移动机器...
Edge-SLAM Design Goals.Our primary goal in designing Edge-SLAM is to reduce the computational and memory overhead on themobile/wearable devicewithout affecting the accuracy of the execution of the Visual-SLAM system.随着时间的推移,运行Visual-SLAM可能需要大量且不断增加的资源。我们的目标是为长期运营...
ORB-SLAM-VI[4]首次提出了一种可视化惯性SLAM系统,该系统能够重用具有短期、中期和长期数据关联的地图,并在基于IMU预集成的精确局部视觉惯性BA中使用它们[61],[62]。然而,它的IMU初始化技术太慢,需要15秒,这损害了健壮性和准确性。[63]和[64]中提出了更快的初始化技术,基于闭合形式的解决方案,联合检索尺度、...
ORB-SLAM-VI是第一个有能力地图重用的视觉惯导的系统,但是他只能基于单目的针孔模型,初始化很慢,在本文,系统中使用快速精准的IMU初始化,通过了一个开源的SLAM库利用针孔或者鱼眼模型快速的完成单目惯导或者双目惯导的初始化。 B.IMU初始化 初始化的目的是为了给惯导的变量提供良好的初始值:机体速度、重力方向还有IMU...
对于视觉-惯性SLAM,在连续两帧i和i+1之间进行IMU预积分,根据理论 T. Lupton and S. Sukkarieh, “Visual-inertial-aided navigation for high-dynamic motion in built environments without initial conditions,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 28, no. 1, pp. 61–76, 2012. ...
wrapperrosslamorb-slam3 UpdatedSep 26, 2024 C++ Star14 Twilight SLAM is unique framework augmenting the SLAM navigation frameworks with low-light image enhancement modules for navigating in dusky or extremely low-light or any illumination rendered featureless environments. ...
跑车实验结果表明:所设计的 ORB-SLAM/INS 组合导航系统具有较高的定位精度,导航时间 6 min 定位误差为 1.162 m,且不随时间漂移,具有很强的应用价值。 关 键 词:ORB-SLAM;INS;尺度因子;卡尔曼滤波;组合导航 中图分类号:U666.1 文献标志码: A Integrated navigation method of monocular ORB-SLAM/INS ZHOU ...
ORB_SLAM2.vcxproj.user ORB_SLAM2_obj_output.tar.gz README.md build.sh build_ros.sh gitu.sh pointCloudToGridMap2D.py steps view_navigation.launch README License GPL-3.0 license Documentation is avalable at:https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2/blob/master/2d-grid-mapping.pdf ...
Besides,compared withthe sparse point cloud map,the proposed new maps could be directly used for robot navigation and path planning.Key words: Simultaneous Localization And Mapping (SLAM); RANdom SAmple Consensus (RANSAC) algorithm;PROgressive SAmple Consensus (PROSAC) algorithm; dense point cloud map...