本文提出了ORB-SLAM3,它是首个能够针对单目、双目和RGB-D相机执行视觉、视觉-惯性和多地图SLAM的系统,并且支持针孔和鱼眼镜头模型。 第一个主要的创新点为它是基于特征的紧耦合的视觉-惯性SLAM系统,其完全依赖于最大后验(MAP)估计(甚至在IMU初始化阶段)。其结果为一个能够在小型和大型、室内和室外环境中实时鲁棒...
VINS(Visual-Inertial Navigation System)是一种结合视觉信息和惯性测量单元(IMU)数据的SLAM框架,能够提供高精度的实时定位和地图构建功能。VINS通过融合相机和IMU的数据,即使在视觉信息不足的情况下也能保持较高的定位精度,使其适用于快速运动或低光照条件下的场景。VINS框架因其鲁棒性和准确性,在无人机导航、移动机器...
ORB-SLAM能够在多种环境下稳定工作,适用于动态场景和长时间操作,因其出色的性能和灵活性,被广泛应用于自动驾驶、增强现实等领域。 VINS(Visual-Inertial Navigation System)是一种结合视觉信息和惯性测量单元(IMU)数据的SLAM框架,能够提供高精度的实时定位和地图构建功能。VINS通过融合相机和IMU的数据,即使在视觉信息不...
ORB-SLAM能够在多种环境下稳定工作,适用于动态场景和长时间操作,因其出色的性能和灵活性,被广泛应用于自动驾驶、增强现实等领域。 VINS(Visual-Inertial Navigation System)是一种结合视觉信息和惯性测量单元(IMU)数据的SLAM框架,能够提供高精度的实时定位和地图构建功能。VINS通过融合相机和IMU的数据,即使在视觉信息不...
实验结果表明,Multicam-SLAM在复杂环境下的性能优于传统的单目SLAM系统。 论文信息 论文标题:Multicam-SLAM: Non-overlapping Multi-camera SLAM for Indirect Visual Localization and Navigation 论文地址:https://arxiv.org/pdf/2406.06374 代码地址:https://github.com/AlterPang/Multi_ORB_SLAM 主要贡献 根据文章...
对于视觉-惯性SLAM,在连续两帧i和i+1之间进行IMU预积分,根据理论 T. Lupton and S. Sukkarieh, “Visual-inertial-aided navigationforhigh-dynamicmotioninbuilt environments without initial conditions,” IEEE Transactions on Robotics, vol.28, no.1, pp.61–76,2012. ...
前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue。 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了。本篇文章主要内容分享一...
对于视觉-惯性SLAM,在连续两帧i和i+1之间进行IMU预积分,根据理论 T. Lupton and S. Sukkarieh, “Visual-inertial-aided navigation for high-dynamic motion in built environments without initial conditions,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 28, no. 1, pp. 61–76, 2012. ...
ORB-SLAM-VI是第一个有能力地图重用的视觉惯导的系统,但是他只能基于单目的针孔模型,初始化很慢,在本文,系统中使用快速精准的IMU初始化,通过了一个开源的SLAM库利用针孔或者鱼眼模型快速的完成单目惯导或者双目惯导的初始化。 B.IMU初始化 初始化的目的是为了给惯导的变量提供良好的初始值:机体速度、重力方向还有IMU...
跑车实验结果表明:所设计的 ORB-SLAM/INS 组合导航系统具有较高的定位精度,导航时间 6 min 定位误差为 1.162 m,且不随时间漂移,具有很强的应用价值。 关 键 词:ORB-SLAM;INS;尺度因子;卡尔曼滤波;组合导航 中图分类号:U666.1 文献标志码: A Integrated navigation method of monocular ORB-SLAM/INS ZHOU ...