orb-slam2 ---初始化的过程 1 Tracking的构造函数 设置了很多参数还有模式 tracking过程都会用到mpORBextractorLeft作为特征点提取器, 在单目初始化的时候,会用mpIniORBextractor来作为特征点提取器,两者的区别是后者比前者最多提出的点数多一倍。 1.1 ORBextract…阅读全文 3 添加评论 分享...
这个公式在这里解释一下,在ORB_SLAM里,位移向量tcw的方向是从左下标到右下标的,并且位于左下标坐标系下,Rcw是从世界坐标系到相机坐标系的旋转,RT表示R的逆旋转,首先我们把世界t变换到世界坐标系下的平移,然后再加一个符号表示世界坐标系到相机坐标系的平移,就是相机光心的位置。 FUNCTION2.2.1.2.3.1.1:Triangulat...
ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理;ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理,在回环检测模块增加了Full Global BA的处理;ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持,兼容鱼眼相机模型,并且增加了Altas多地图的支持;同时,回环检测为了支持多地图的模式,提供了一种叫Welding BA的优化方式。ORB -SLAM的作者将上述...
ORB特征提取 小白:师兄,ORB-SLAM我一直都有听过,ORB应该是一种特征点,这个开源算法能够用ORB这种特征点命名,一定是因为这种特征点具有非常大的优势吧? 师兄:没错。ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点出自美国的Willow Garage公司在2012年发表的一篇论文,题目为“ORB: an efficient alternative to SIFT or...
总体来说,ORB-SLAM3的流程和ORB-SLAM1/2非常相似,对于ORB-SLAM系列熟悉的同学应该很容易上手;相机模型的抽象处理,使得SLAM位姿求解过程和相机成像模型解耦,理论上支持绝大多数成像模型的相机;通过对于IMU的支持,ORB-SLAM系列加入了VI-SLAM的大家庭,也表明多传感器融合的SLAM是目前一大发展趋势;多地图的机制有利于跟...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...
ORB-SLAM2源代码分析 Taylor Guo, 2016年4月14日-18:33 --2016年5月18日-22:05 摘要: 尽管可以用于立体视觉,ORB-SLAM2主要是单目SLAM系统,也就是只有一个相机(摄像头)的系统,主要用于特征识别,自主导航。ORB-SLAM2的硬件传感器也就是这一种,当然也可以加入其它传感器,比如IMU,激光雷达,超声波等。它应用于...
2. 深入理解多视图几何方法,如对极几何、PnP以及ICP,理解IMU预积分的推导过程,并掌握视觉SLAM的运动变化与优化方法; 3. 深刻理解跟踪线程、局部建图线程、闭环与地图合并线程之间的算法逻辑关系,掌握ORB-SLAM3代码含义。 为此我们推出了ORB-SLAM3理论精讲与代码解析课程,从理论与工程角度帮助大家尽快入门进阶!
2. ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 改进代码 这部分可以看一下作者的《使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航》这篇文章。 这里来汇总一下2,3中常见的扩展,算是一个大全吧 1.高翔实现的添加稠密点云地图 3.使用SVO中直接法来跟踪代替耗时的特征点提取匹配,在保持同样精度的情况下,是原始ORB...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性...