自己学习时做的初代ORB-SLAM论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。附PDF版本于文末供大家参考学习。 摘要 本文提出了ORB-SLAM,这是一种在大小场景、室内室外环境下都可以实时运行的基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂...
自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为进入SLAM领域不久,可能部分专业名词、句子意思翻译的不甚准确。只翻译了原理部分,一些我不关心的章节和实验评估等部分略过。翻译时参考的其他翻译版本网页链接已附在文末。 摘要 I. 引言 II. 相关工作 A、双目SLAM B、RGB-D SLAM III. ORB-SLAM2 A、单目、近处立体和远处...
SLAM.TrackMonocular(im,tframe);(1)->cv::Mat Tcw=mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);//获取相机位姿//计算位姿的准备工作:ORB特征提取(2)->->mCurrentFrame=Frame(mImGray,timestamp,mpIniORBextractor,//初始化ORB特征点提取器会提取2倍的指定特征点数目mpORBVocabulary,mK,mDistCoef,mbf,mThDept...
回答:是的,在 ORB-SLAM3 中,地图合并时将当前地图设置为“失效”(即 SetMapBad()),目的是标记当前地图已经不再使用,并且可能在之后的合并过程中被再次激活作为当前地图。 问题4:由于在地图合并的时候存在着关键帧父子关系链的调整,会出现两个子问题:(1)、将当前关键帧的父关键这设为融合匹配关键帧,并调整当前...
进入到ORB_SLAM包里,你会看到有两个文件: 一个是ROS版本的CMakeLists.txt,另一个是package.xml文件。这两个文件由catkin_create_pkg自动生产。但是,我们在执行catkin_creat_pkg ORB_SLAM时,里面什么都没有,所以我们要根据原来ORBSLAM工程的CMakeLists.txt修改包内的CMakeLists.txt, ...
三、ORB_SLAM的方法 ORB_SLAM:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM 的创新点为使用了ORB特征,但主要构建地图框架为图优化,整个工程有用于构建地图的g2o库、用于回环检测的DBoW2、用于点云处理的PCL库及第三方库、以及用于图像处理的ORB特征提取器和预处理算法等。
论文:ORB-SLAM2原理详解 前言 介绍 算法流程 启动四个线程 Tracking(等待帧) Local Mapping(等待关键帧) Loop Closing(等待关键帧) Viewer(启动,需要绘制时调用) 1、特征点追踪(Tracking) Tracking线程主要做以下两件事:(1)估计每一帧相机的位姿,(2)选择新的关键帧。
学习ORB-SLAM3单目视觉SLAM中,发现有很多知识点需要展开和深入,同时又需要对系统有整体的认知,为了强化记忆,记录该系列笔记,为自己图方便,也希望对大家有所启发。 因为知识有限,因此先记录初始化过程中的重要节点,并非全部细节,如果需要看代码的话,建议直接去看作者的源代码ORB_SLAM3(https://github.com/UZ-SLAMLa...
ORB特征点 所有匹配点对 筛选后匹配点对 可以看到,筛选前误匹配非常多,筛选后基本得到了正确的匹配结果。 代码下载地址:https://github.com/jingedawang/FeatureMethod 参考资料 《视觉SLAM十四讲》第7讲 视觉里程计1 高翔 ORB算法原理解读yang843061497
我的导航学习笔记,内容涵盖导航定位开源程序的源码解读 ( 包括:RTKLIB、GAMP、GINav、Ginan、PSINS、SoftGNSS、KF-GINS、ORB-SLAM3、GICI-Lib 等)、各种导航设备的使用方式、书籍讲义、博客翻译、开源项目梳理、常用网站记录、Linux/Vim/Git/ROS/VSCode 常用命令;本仓库