论文原文:ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual–Inertial, and Multimap SLAM | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore 标题 <翻译> ORB-SLAM3:一个高精度的视觉、视觉惯性和多地图的开源SLAM库 [笔者注] ORB:一种快速提取特征的算法(参考:ORB特征提取详解-CSDN博客) 视觉惯性:...
作者:自动驾驶专栏 | 原文出处:公众号【自动驾驶专栏】 摘要 本文提出了ORB-SLAM,一种基于特征的单目SLAM系统,它能在小环境和大环境以及室内环境和室外环境中实时运行。该系统对于严重的运动抖动具有鲁棒性,支持宽基线回环和重定位,并且包含全自动初始化。基于近些年来的优秀算法,我们从头设计了一种新型系统,它在所有...
论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目实时SLAM系统,该系统适用与多种环境,比如:室内和室外大场景小场景等。该系统对严重的运动杂波(motion clutter)很稳健,允许宽基线闭环和重定位,并且包含了全自动的...
基于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是建立在我们的基于特征的单目ORB-SLAM [1]的基础上的。为读者方便,我们在这里总结一下单目ORB-SLAM的基本组成部分。总体概述了该系统基于双目和RGB-D相机的ORB-SLAM2是建立在我们的基于特征的单目ORB-SLAM的基础上的。为读者方便,我们在这里总结一下单目ORB-SLAM的基本组成部分。...
论文名称:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 本文提供了一个完整的单目、立体和RGB-D相机SLAM系统,包括地图重用、回环检测和重新定位功能。该系统在各种环境下的标准cpu上多可以达到实时效果,例如小型手持室内环境,工业环境中飞行的...
本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室内的或者室外的,大场景或小场景。系统具有很强的鲁棒性,可以很好地处理剧烈运动图像、可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于近年来的优秀算法,我们对系统做了精简,采用了所有SLAM相同功能:追踪,...
原文:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 作者:Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós 翻译:韩昊旻 审核:郑卓祺 编辑:徐武民 周平 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 ...
原文:ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 作者:Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós 翻译:韩昊旻 审核:郑卓祺 编辑:徐武民 周平 欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权 摘要 ...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
单目SLAM系统有7个自由度,3个平移,3个旋转,1个尺度因子 [6]。因此,闭合回环,我们需要计算从当前关键帧Ki到回环关键帧Kl的相似变换,以获得回环的累积误差。计算相似变换也可以作为回环的几何验证。 我们先计算ORB特征关联的当前关键帧的地图云点和回环候选关键帧的对应关系,具体步骤如第3部分E节所示。此时,对每个...