ORB-SLAM2主要涉及的模板类及各种库的使用,刚开始看有些语法可能看不懂,以下是一些总结。 1.线程的同步(unique_lock的使用) ORB-SLAM2举例: ORB-SLAM2有跟踪/回环/建图等多个线程,为防止多个线程同时操作同一变量造成混乱,代码中用到了很多锁。锁的有效性仅限于大括号 {} 之内,程序运行出大括号之后就释放锁...
最近在看orb-slam,orb-slam方案在slam领域的地位就不用说了,我花了三天大概理清了一下代码的逻辑和思路。具体的细节还没有仔细去看,由于本人也是刚刚学完高博的视觉slam十四讲,所以有一些地方有错误的还望批评…
FUNCTION2.2.1.2.3.1.1:Triangulate ReconstructH函数中对t有归一化,这里三角化过程中恢复的3D点深度取决于 t 的尺度,但是这里恢复的3D点并没有决定单目整个SLAM过程的尺度,因为CreateInitialMapMonocular函数对3D点深度会缩放,然后反过来对 t 有改变。 再通过3D点的深度不能为负,计算重投影误差不能过大,淘汰掉不符...
ORB-SLAM2假设我们针对双目相机预先进行了极线矫正,但是很多时候由于无法保证左右目相机光轴的绝对平行,极线矫正的效果也往往不好;而有些时候,我们需要使用两个参数不同的相机进行观测,而ORB-SLAM2无法兼容这类双目相机,如类似RGB-D相机中焦距、分辨率相差巨大的彩色相机+近红外相机,如果将彩色图像和近红外图像组成双...
ORB-SLAM 代码笔记(四)tracking代码结构 首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理,然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数(内参和畸变参数,以及双目的深度测量设定),并且加载ORB特征点提取的参数(特征点数,金字塔层数,变化尺度,以及提取Fast关键点的阈值);以及四个线程之间锁的...
ORB-SLAM3中对不同模型相机的畸变校正做了区分,当相机模型是针孔的时候,用的畸变校正参数是mDistCoef,当相机模型是鱼眼的时候,用的是虚拟出的相机类,代码参见mpCamera = new KannalaBrandt8(vCamCalib),为避免重复校正,用了个条件限制,就是在函数Frame::UndistortKeyPoints中判断mDistCoef.at<float>(0)==0.0,...
1. 掌握ORB-SLAM3基础理论及代码实现; 2. 真正动手使用ORB-SLAM,并知道结合具体应用场景对ORB-SLAM3算法进行改进; 3. 结合深度学习和深度强化学习,知道如何在学术方面对ORB-SLAM3进行算法改进; 4. 对视觉SLAM常见算法存在的优势与劣势、适应的场景有深刻的理解。
vocabulary tree的结构, 图像描述子转化为BowVector和FeatureVector的过程欢迎关注计算机视觉life 公众号,加入从零开始学习SLAM 知识星球~, 视频播放量 2278、弹幕量 1、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 73、转发人数 3, 视频作者 计算机视觉life, 作者简介 中科院博
ORB_SLAM3原理源码解读系列(2) 初始化特征匹配 1.1 查找候选特征点: 因为单目初始化的两帧是连续的,且初始化的两帧的速度一般不快,两帧差距不大,因此这里的候选关键帧采用最简单的紧邻搜索。如图所示: 假设特征点在Frame1中的位置为A(x,y)。那么Fram...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...