一、接收图像并进行处理的函数调用路径(以mono_euroc的example为例)为mono_euroc.cc文件中的SLAM.TrackMonocular(im,tframe)->system.cc文件中的mpTracker->GrabImageMonocular(imToFeed,timestamp,filename)->tracking.cc文件中的GrabImageMonocular函数将图像先转换成灰度图,然后构建Frame类的对象,最后调用Track()函数...
回答:mg2oLoopScw是 Sim3Solver计算得到的回环帧到当前帧的 Sim(3) 变换所得矫正后位姿,用于修正关键帧及其连接帧集合(当前关键帧的所有共视关键帧)的位姿(将该位姿和调整关键帧和当前关键帧的相对变换进行叠加及可以对每一个共视关键帧的位姿进行初步矫正),使整个局部关键帧集合做统一一致的初步矫正。然后调用Opti...
orb_slam代码解析（2）Tracking线程 orb_slam代码解析（2）Tracking线程 在这篇⽂章⾥我们主要开始对跟踪线程进⾏介绍：在中我们发现，Tracking线程的⼊⼝是TrackMonocular，其中GrabImageMonocular返回位姿。FUNCTION1:Tracking的构造函数 默认把跟踪状态设为NO_IMAGES_YET，定位跟踪模式，默认的其他参数，诸如字典，...
ORB-SLAM2假设我们针对双目相机预先进行了极线矫正,但是很多时候由于无法保证左右目相机光轴的绝对平行,极线纠正的效果也往往不好;而有些时候,我们需要使用两个参数不同的相机进行观测,而ORB-SLAM2无法兼容这类双目相机,如类似RGB-D相机中焦距、分辨率相差巨大的彩色相机+近红外相机,如果将彩色图像和近红外图像组成双...
ORB-SLAM2-LoopClosing线程(一) DetectLoop();闭环检测bool LoopClosing::DetectLoop()//闭环检测 { { unique_lock<mutex> lock(… 阅读全文 ORB-SLAM2-LocalMapping线程(总结) LocalMapping::LocalMapping(Map *pMap, const float bMonocular): mbMonocular(bMonocular), mbResetR… ...
orb_slam代码解析(3)LocalMapping线程 距离写上一片文章已经也过去一段时间了,对之前看过的程序竟是如此陌生,还好在此做注,现在开始看新的线程:LocalMapping 系统有一个map,这个线程就是用来管理这个地图的,这个地图在跟踪线程中被初始化,在ORBSlam2的Tracking线程中,进行相机状态初始化的时候,当使用对极约束时,...
orb_slam代码解析(4)LocalClosing线程 现在开始学习下闭环检测线程。 LocalMapping线程把关键帧送到了mlploopKeyFrameQueue队列中,我们检查该队列是否为空,如果有先的关键帧进来,那么就开始进行回环检测。LoopClosing中的关键帧都是LocalMapping中送过来的:送过来一帧,就检查一帧....
总体来说,ORB-SLAM3的流程和ORB-SLAM1/2非常相似,对于ORB-SLAM系列熟悉的同学应该很容易上手;相机模型的抽象处理,使得SLAM位姿求解过程和相机成像模型解耦,理论上支持绝大多数成像模型的相机;通过对于IMU的支持,ORB-SLAM系列加入了VI-SLAM的大家庭,也表明多传感器融合的SLAM是目前一大发展趋势;多地图的机制有利于跟...
2. 深入理解多视图几何方法,如对极几何、PnP以及ICP,理解IMU预积分的推导过程,并掌握视觉SLAM的运动变化与优化方法; 3. 深刻理解跟踪线程、局部建图线程、闭环与地图合并线程之间的算法逻辑关系,掌握ORB-SLAM3代码含义。 为此我们推出了ORB-SLAM3理论精讲与代码解析课程,从理论与工程角度帮助大家尽快入门进阶!
今天开课!视觉惯性天花板ORB-SLAM3,原理解析、代码详解与改进建议 今天开课!视觉惯性天花板ORB-SLAM3,原理解析、代码详解与改进建议