2、Opencv ORB的参数含义 #nfeatures - 最多提取的特征点的数量; #scaleFactor - 金字塔图像之间的尺度参数,类似于SIFT中的k; #nlevels – 高斯金字塔的层数; #edgeThreshold – 边缘阈值,这个值主要是根据后面的patchSize来定的,靠近边缘edgeThreshold以内的像素是不检测特征点的。 #firstLevel - 看过SIFT都知道...
ORBExtractor是ORBSLAM2的核心基础,因为该类将输入的Image转为均匀分布的特征点(Features,2D),用来构造MapPoint(3D),进而构造Frame/KeyFrame/Map,所以类ORBExtractor显得尤为重要。 1. ORBExtractor的流…
是用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大,则认为该候选点为一个特征点。 3-5-2计算特征描述子 利用上述步骤得到特征点后,我们需要以某种方式描述这...
是用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大,则认为该候选点为一个特征点。 3-5-2计算特征描述子 利用上述步骤得到特征点后,我们需要以某种方式描述这...