ASAM OpenDRIVE描述了驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络(以下简称路网),如道路、车道、交叉路口等内容,但OpenDRIVE中并不包含动态内容。OpenDRIVE中描述的路网可以是人工生成或来自于真实世界的。 存储在OpenDRIVE文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features),例如车道和标志。 OpenDRIVE数据...
在OpenDRIVE中,用<lateralProfile>元素中的<shape>元素来描述, 其中属性的定义为: s 起始位置的s坐标 t 起始位置的t坐标 a 多项式参数a b 多项式参数b c 多项式参数c d 多项式参数d 道路表面 OpenDRIVE并不包含对道路表面的描述,该类描述则包含在OpenCRG中,但OpenDRIVE可以引用在OpenCRG中生成的数据。两者均不包...
3D场景设计器 道路快速建模 BimAnt.com 📁 打开.xodr 📏 细节级别 🔦 开启聚光灯 ⟲ 复位摄像机 查看 查看模式 参考线 路面标线 显示线框 加载属性 横向分布 车道高度 重新加载地图 关闭控制栏
OpenDrive是一种开放的文件格式,用于路网的逻辑描述，它是目前国际上较通用的一种格式规范，由一家德国公司制定。需要说明的一点是百度Apollo中也开发了自己的OpenDRIVE，与德国的OpenDRIVE有所不同，百度Apollo使用的是基于OpenDrive格式改进过的高精度地图。在运用OpenDRIVE格式规范表述道路时，会涉及Section、Lane、Junction...
ASAM OpenDRIVE(文中简称OpenDRIVE)是一种高精地图格式,2006年由德国VIRES公司发布,并反复迭代,期间德国戴姆勒驾驶模拟器部门和德国宇航中心DLR也发挥了很大作用。OpenDRIVE 1.5版本于2019年发布。2018年9月,OpenDRIVE的开发团队将维护工作转交给德国ASAM标准化组织,1.6及之后的版本由ASAM负责。1.6版本已由ASAM在2020年3月...
一、OpenDrive地图制作 OpenDrive是自动驾驶仿真领域公用的道路地图格式，我在之前的文章中有介绍到如何使用开源软件truevision或者开源python库scenariogeneration来创建OpenDrive格式的地图。诸君可以戳开看看：1、介绍一款开源的OpenDrive地图制作软件-truevision 2、如何用python库scenariogeneration来创建静态地图+动态场景进行...
OpenDrive地图格式解析——案例分析 基本介绍 opendrive是一种高精度地图的规范格式，也就是说在制作地图时按官网给的方式写入地图数据，就是一张opendrive格式的高精度地图了。opendrive可以导入许多仿真软件中，比如说preScan、VTD、Sumo等等，前两者要求都是1.4版本的opendrive地图，Sumo有转换工具。官方教程里给的示例在...
https://github.com/liuyf5231/opendriveparser OpenDrive地图文件格式为xml,详细的介绍可以参考 http://www.opendrive.org/docs/OpenDRIVEFormatSpecRev1.4H.pdf 该xml文件中中包含了很多地图信息,例如Road、Junction等,下图是xml文件的主要结构, 下图为绘制地图的一个简单思路,读取OpenDRIVE文件,即地图数据,构造路网,...
Opendrive地图数据解析 example 主要结构如下：
首先，解析过程从加载OpenDRIVE .xodr文件开始，借助tinyXML2库，我们读取了道路（Road）、车道（Lane）和交叉口（Junction）元素及其属性。这些元素是自动驾驶系统获取信息的基础。解析过程中，我只提取了必要的部分，如车道宽度的三次多项式参数，以备后续计算使用。解析后的数据存储为易于使用的结构，包括...