在OpenCV中,stereorectify 是一个非常重要的函数,用于立体校正。以下是对该函数的详细解释和示例代码。 1. 解释什么是OpenCV中的stereorectify stereorectify 是OpenCV中的一个函数,用于对双目相机的图像进行立体校正。立体校正的目的是消除两个相机图像之间的视差,使得两个图像的行完全对齐,即每个图像中的像素点都对应...
(R_l, R_r, P_l, P_r, Q, validPixROI1, validPixROI2) = \ cv2.stereoRectify(camera_matrix0, distortion0, camera_matrix1, distortion1, np.array([WIDTH,HEIGHT]), R, T) #计算旋转矩阵和投影矩阵 (map1, map2) = \ cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix0, distortion0, R_l, P...
对于立体相机,newCameraMatrix通常设置为P1或P2由#stereoRectify()计算。 Also, this new camera is oriented differently in the coordinate space, according to R. That, for example, helps to align two heads of a stereo camera so that the epipolar lines on both images become horizontal and have the...
voidcv::stereoRectify(InputArray cameraMatrix1,InputArray distCoeffs1,InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2,Size imageSize,InputArray R,InputArray T,OutputArray R1,OutputArray R2,OutputArray P1,OutputArray P2,OutputArray Q,intflags = CALIB_ZERO_DISPARITY,doublealpha =-1,Size newImageSize = ...
opencv stereorectify实现原理opencv stereorectify实现原理 OpenCV的stereorectify函数是对标定过的摄像机进行校正,该函数以C++为基础。它包括六个参数:两个相机的旋转矩阵R1和R2,两个相机的平移矩阵T,以及两个相机的新坐标系统中的投影矩阵P1和P2。 在stereorectify函数中,R1和R2是每个相机的3x3矫正变换(旋转矩阵),T...
stereoRectify()函数**：用于双目图像校正，计算立体校正参数，计算出用于对齐两幅图像的矩阵。initUndistortRectifyMap函数处理图像映射，alpha与newImageSize参数分别控制图像裁剪与缩放。6. orb-slam2/openvslam中的应用 在orb-slam2和openvslam等双目SLAM系统中，图像预处理阶段通常包括去畸变操作。双目图像先...
5 stereoRectify：双目校正格式：void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1,InputArray distCoeffs1,InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2,Size imageSize,InputArray R,InputArray T,OutputArray R1,OutputArray R2,OutputArray P1,OutputArray P2,OutputArray Q,int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=...
但是如果没有校准立体相机,仍然可以使用cv :: stereoRectifyUncalibrated直接从基本矩阵计算校正变换。 对于每个相机,该函数计算单应性H作为像素域中的整流变换,而不是3D空间中的旋转矩阵R. R可以从H计算得到 其中cameraMatrix可以任意选择。 remap() 对图像应用通用几何变换。
stereoRectify()函数: 主要完成对双目图像进行调整,计算出用于立体校正的参数,即:给定两个相机的K、畸变参数、外参,计算出相应的R1,R2,P1,P2矩阵.R1,R2作用如公式所示: \begin{array}{l} x \leftarrow (u - {c'}_x)/{f'}_x\\ \ y \leftarrow (v - {c'}_y)/{f'}_y\\ \ {[X\,Y\,W]...
立体校正运用旋转使两个相机图像面都在同一平面上,同时stereoRectify方法还能返回新坐标空间中的投影矩阵。 4)计算所需的映射 由于我们假设相机是固定的,无需再次计算变换。因此,我们计算的通过映射将立体图像对转换为未失真的校正的立体图像对,并将其保存以备将进一步使用。好了,这样我们就制作好了立体相机,下期再会...