1.在普通相机cv模型中,畸变系数主要有下面几个:(k1; k2; p1; p2[; k3[; k4; k5; k6]] ,其中最常用的是前面四个,k1,k2为径向畸变系数,p1,p2为切向畸变系数。 2.在fisheye模型中,畸变系数主要有下面几个(k1,k2,k3,k4). 因为cv和fisheye的镜头畸变模型不一样,所以畸变系数也会有所不同,具体在畸变...
畸变矫正, 涉及内参畸变参数: 径向畸变系数:k1, k2, k3 切向畸变系数:p1, p2 3、相机归一化坐标系(z=1)平面投影到像平面 相平面投影,涉及内参畸变参数: 投影焦距:fx, fy 相位平移:cx, cy 下面详细讲解每一个过程: 一、世界坐标到相机坐标系: 世界坐标系到相机坐标系是刚体变换,不会产生形变,只有旋转和...
k1和k2是径向畸变的主要参数,p1和p2是切向畸变的参数,而k3是一种更高级的径向畸变参数。 3. 畸变参数的调整方法 为了校正图像的畸变,可以通过调整畸变参数来实现。通过使用OpenCV的相机标定功能,可以得到摄像机的畸变参数。然后,利用这些参数,可以使用OpenCV的畸变校正函数来对图像进行校正。 4. 畸变参数的影响 畸变...
因为六个外参,这就是为什么要消耗三个点用于求外参。 畸变参数是:k1,k2,k3径向畸变系数,p1,p2是切向畸变系数。径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。而切向畸变是发生在相机制作过程,其是由于感光元平面跟透镜不平行。其如下: 1.径向畸变:产生原因是光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯...
通常有 5 个系数(k1, k2, p1, p2, k3)对于径向和切向畸变,或 8 个系数(k1, k2, k3, k4, k5, k6, p1, p2)对于鱼眼相机模型。 rvecs:输出参数,对于每个图像,存储旋转向量的数组。 tvecs:输出参数,对于每个图像,存储平移向量的数组。 flags:不同标志的组合,用于指定标定过程中使用的算法。CV_CALIB_...
distCoeffs:输出参数,存储畸变系数。通常有 5 个系数(k1, k2, p1, p2, k3)对于径向和切向畸变,或 8 个系数(k1, k2, k3, k4, k5, k6, p1, p2)对于鱼眼相机模型。 rvecs:输出参数,对于每个图像,存储旋转向量的数组。 tvecs:输出参数,对于每个图像,存储平移向量的数组。
1.在普通相机cv模型中,畸变系数主要有下面几个:(k1; k2; p1; p2[; k3[; k4; k5; k6]] ,其中最常用的是前面四个,k1,k2为径向畸变系数,p1,p2为切向畸变系数。 2.在fisheye模型中,畸变系数主要有下面几个(k1,k2,k3,k4). 因为cv和fisheye的镜头畸变模型不一样,所以畸变系数也会有所不同,具体在畸变...
distCoeffs:输出参数,存储畸变系数。通常有 5 个系数(k1, k2, p1, p2, k3)对于径向和切向畸变,或 8 个系数(k1, k2, k3, k4, k5, k6, p1, p2)对于鱼眼相机模型。 rvecs:输出参数,对于每个图像,存储旋转向量的数组。 tvecs:输出参数,对于每个图像,存储平移向量的数组。
在Opencv的使用中,我们的使用顺序是K1、K2、P1、P2、K3(K3的默认值是0)千万要注意顺序不要弄错! 之后我们回到stereoParams界面读取:RotationOfCamera2 (为两个摄像头的旋转参数) TranslationOfCamera2 (平移参数)。需注意!平移参数可以直接在Opencv中使用,而旋转参数需要进行转置之后使用,与上面转置同理。
cameraMatrix,摄像机内参数矩阵distCoeffs, 摄像机的5个畸变系数,(k1,k2,p1,p2[,k3[,k4,k5,k6]])R,在客观空间中的转换对象newCameraMatrix,新的3*3的浮点型矩矩阵size,为失真图像的大小m1type,第一个输出的map,类型为CV_32FC1或CV_16SC2map1,x映射函数map2,y映射函数 ...