表示一个CharucoBoard对象实例 3. ChArUco 绘制 img = cv.aruco_CharucoBoard.draw(charuco_board, outSize, marginSize = 1, borderBits = 1) aruco_CharucoBoard.draw(self, outSize, img=None, marginSize=None, borderBits=None) 1. 2. 3.1 算子参数 charuco_board CharucoBoard对象实例 outSize 输出图像的...
如果提供了校准参数,ChArUco角点插值方法是,首先从ArUco标记估计一个粗略姿态,然后将ChArUco角点重新投影回图像。另一方面,如果不提供校准参数,则通过计算ChArUco平面和ChArUco图像投影之间的对应单应来插值ChArUco角点。 使用单应的主要问题是插值对图像失真更敏感。实际上,单应仅使用每个ChArUco角点的最近标记位来执行,以减...
cv::VideoCapture inputVideo;inputVideo.open(0);cv::aruco::Dictionary dictionary=cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);cv::aruco::CharucoBoard board=cv::aruco::CharucoBoard::create(5,7,0.04,0.02,dictionary);DetectorParameters params;params.doCornerRefinement=false;while(input...
ChAruco标记板试图结合这两种方法的优点：ArUco部分用于内插棋盘转角的位置，因此它具有标记板的多功能性，因为它允许遮挡或局部视图。此外，由于插值的角点属于棋盘，因此它们在亚像素精度方面非常精确。当对角点加测的要求是高精度且必要的，如在相机校准，Charuco板是一个比标准aruco板更好的选择。aruco模块提供cv:：...
calibrateCameraCharuco函数的工作原理如下: 1.准备相机和Charuco棋盘:使用相机拍摄一系列具有不同位姿的Charuco棋盘图像。这些图像应涵盖场景中所有感兴趣的视角和深度范围。 2.检测Charuco角点:使用OpenCV的detectMarkers函数检测Charuco棋盘图像上的角点。 3.检测角点中的虚拟像素:使用interpolateCornersCharuco函数提取Charuco棋...
修复了某些情况下 Charuco 棋盘生成的不准确问题 (.generateImage ()) #24873, #25673修复了 Aruco 检测器的线程安全问题 #24807，使 Aruco 检测器更加确定性 #24829添加了 QR 码结构化附加解码模式 #24548修复了 QR 码检测器和解码器中的多个错误 #25026修复了条形码 detectAndDecode #25035将剩余的 Aruco...
将剩余的 Aruco 和 Charuco 文档和示例移植到现代 API #23018 VideoIO: 修复了 InternalFFMpegRegister 初始化中的竞争条件。#25419 Orbbec 相机支持 MacOS,Gemini2 和 Gemini2L 支持 Y16 格式 #24877 为V4L2 后端添加了 V4L2_PIX_FMT_SGRBG8 像素格式支持 #25249 ...
2. Opencv calibrateCameraCharuco的背景知识: 2.1 Opencv简介: OpenCV,全称Open Source Computer Vision Library,是一个开源的计算机视觉库,它提供了一系列用于图像处理和计算机视觉任务的函数和工具。Opencv库广泛应用于机器人技术、智能交通系统、图像搜索引擎等领域。 2.2 相机标定的概念与意义: 相机标定是指确定相机内...
将剩余的 Aruco 和 Charuco 文档和示例移植到现代 API #23018 VideoIO: 修复了 InternalFFMpegRegister 初始化中的竞争条件。#25419 Orbbec 相机支持 MacOS,Gemini2 和 Gemini2L 支持 Y16 格式 #24877 为V4L2 后端添加了 V4L2_PIX_FMT_SGRBG8 像素格式支持 #25249 ...
OpenCv中,相机标定所使用的标定图案分为棋盘格、对称圆形及非对称圆形特征图、ArUco板和ChArUco板等。在OpenCV的官方例程中,采用的是棋盘格图案,因为其操作简单、快速,标定精度满足一般应用场景的需求。对于标定精度要求高的场景,则一般采用圆形标定图案。本文主要介绍如何使用圆形标定图案(对称和非对称)完成相机的...