为了提高标定精度,需要在初步提取的角点信息上进一步提取亚像素信息,降低相机标定偏差,常用的方法是cornerSubPix,另一个方法是使用find4QuadCornerSubpix函数,这个方法是专门用来获取棋盘图上内角点的精确位置的,或许在相机标定的这个特殊场合下它的检测精度会比cornerSubPix更高? cornerSubPix函数原型: 代码语言:javascrip...
1 棋盘角点图像像素坐标步骤如下：①提取棋盘格图像内角点-粗角点坐标；③对粗角点坐标进行亚像素角点提取；④在棋盘标定图上绘制找到的亚像素内角点（仅显示内角点）；①棋盘格内角点提取函数findChessboardCorners：bool findChessboardCorners( InputArray image,Size patternSize, //内角点行列数OutputArray corners, i...
在使用该函数进行标定运算之前,需要对棋盘上每一个内角点的空间坐标系的位置坐标进行初始化,标定的结果是生成相机的内参矩阵cameraMatrix、相机的5个畸变系数distCoeffs,另外每张图像都会生成属于自己的平移向量和旋转向量。 5.对标定结果进行评价projectPoints void cv::projectPoints( InputArray objectPoints, InputArray rv...
OpenCv中,相机标定所使用的标定图案分为棋盘格、对称圆形及非对称圆形特征图、ArUco板和ChArUco板等。在OpenCV的官方例程中,采用的是棋盘格图案,因为其操作简单、快速,标定精度满足一般应用场景的需求。对于标定精度要求高的场景,则一般采用圆形标定图案。本文
大家好,现在我们开始程序实现环节,OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用,就可以计算出相机的内参与外参,完成相机的标定。具体的代码实现步骤如下: 1. 定义相机标定的相关常量设置与变量 // load image files vector<string> files; ...
最近方向定下来是双目立体视觉,主要是做重建这块的研究。大致过程是图像获取->摄像机标定->特征提取->匹配->三维重建,当然开始可以进行图像预处理,矫正,后期可以进行点云的进一步处理,如渲染表面使其更接近于现实物体。 图像获取相对来说比较简单,用相机拍摄目标物(大型场景或特定小型的室内物体)。但有两点需要注意:...
一、标定步骤 1、找到标定例程 进入OpenCV安装目录,找到samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration目录,把它拷贝到一个合适的位置。(因为可能需要修改一些代码,因此不建议直接在原目录下使用。) 2、修改标定配置参数 找到camera_calibration/in_VID5.xml文件,这是标定程序使用的配置文件,需要设置里面的几个...
大家好,现在我们开始程序实现环节,OpenCV中在camera模块中已经实现了张正友标定算法。我们只需要正确调用,就可以计算出相机的内参与外参,完成相机的标定。具体的代码实现步骤如下: 定义相机标定的相关常量设置与变量 // load image files vector<string> files; ...
1. 准备标定图片 2. 对每一张标定图片,提取角点信息 3. 对每一张标定图片,进一步提取亚像素角点信息 4. 在棋盘标定图上绘制找到的内角点(非必须,仅为了显示) 5. 相机标定 6. 对标定结果进行评价 7. 查看标定效果——利用标定结果对棋盘图进行矫正 ...
//开始相机标定 cv::Size block_size(45, 45); //每个小方格实际大小, 只会影响最后求解的平移向量t cv::Mat camera_K(3, 3, CV_32FC1, cv::Scalar::all(0)); //内参矩阵3*3 cv::Mat distCoeffs(1, 5, CV_32FC1, cv::Scalar::all(0)); //畸变矩阵1*5,既考虑径向畸变,又考虑切向 ...