CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST:设定切向畸变参数(p1,p2)为零。 CV_CALIB_FIX_K1,…,CV_CALIB_FIX_K6:对应的径向畸变在优化中保持不变。如果设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS参数,就从提供的畸变系数矩阵中得到。否则,设置为0。 CV_CALIB_RATIONAL_MODEL:计算k4,k5,k6三个畸变参数。使标定函数使用有理模型,...
步骤1:在Matlab的Command Window里面输入cameraCalibrator即可调用标定应用程序。 步骤2:选择from file 在自己的图片集全选待标定的图片,输入自己实际测量打印的标定板方格实际长度(本人的标定板方格边长26mm),导入后我的有2张图片被拒绝。 步骤3:关键步骤 畸变参数,总共有五个,径向畸变3个(k1,k2,k3)和切向畸变2个...
简单来说,标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标,这是3D立体视觉必须经过的过程。这一过程需要三步,第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标,需要用到畸变矩阵mDistCoef;第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标,需要用到相机内参数矩阵mK;第三步从相机坐标映射到世界坐标,需要用到相机外参数矩阵,...
tvecs为位移向量;和rvecs一样,也应该为vector<cv::Mat> tvecs。 flags为标定是所采用的算法。可如下某个或者某几个参数: CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS:使用该参数时,在cameraMatrix矩阵中应该有fx,fy,cx,cy的估计值。否则的话,将初始化(cx,cy)图像的中心点,使用最小二乘估算出fx,fy。如果内参数矩阵和畸变...
第一个参数image,8位灰度或者彩色图像; 第二个参数patternSize,每张标定棋盘上内角点的行列数; 第三个参数corners,初始的角点坐标向量,同时作为亚像素坐标位置的输出,所以需要是浮点型数据; 第四个参数patternWasFound,标志位,用来指示定义的棋盘内角点是否被完整的探测到,true表示别完整的探测到,函数会用直线依次连接...
双目标定需要用到cv::stereoCalibrate,需要获得的参数有: Rotation Matrix: 旋转矩阵 Translation Matrix: 平移矩阵 Essential Matrix: 本质矩阵 Fundamental Matrix: 基本矩阵 RMS:重投影误差,越小越好,一般不要大于1 开始矫正,具体代码: // 示例代码// 建立ObjectPointsstd::vector<cv::Point3f> obj;for ...
张正友标定有matlab的工具箱TOOLBOX_CAL,以及OpenCV库,下面是C++结合OpenCV的代码: 1 #include "cvut.h" 2 #include <iostream> 3 #include <fstream> 4 #include <string> 5 using namespace cvut; 6 using namespace std; 7 void main() 8 { ...
OpenCv标定得到的相机参数矩阵为: 本次标定使用的镜头焦距 f=8mm, 像元尺寸为3.45μm,图像尺寸为2040×1200。 Halcon标定得到的内参为(k,sx,sy,cx,cy)将其转换为式(1)中的矩阵。表1为OpenCv和Halcon标定的对比数据。 本实验中,镜头与世界坐标系z=0平面的距离为112cm左右。
2 将上述棋盘格图像经opencv官方标定程序，输入参数：argc = 6;argv[0]="calibrator.exe";argv[1]="-w";argv[2]="8";argv[3]="-h";argv[4]="6";argv[5]="stereo_calib.xml";//图像序列square_size=28.0f;//棋盘格真实尺寸，单位mm之后，标定参数结果出错，校正图像错误，如图所示：3 问题分析...