一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说,针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线,但是当我们使用广角和鱼眼镜头时,由于畸变的原因,直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业,你将尝试如何对一张图像去畸变,得到畸变前的图像。 图1 是本次习题的测试图像(code/test.png),来自EuRoC 数据集[1]...